歩行

歩行（ほこう）とは、「歩く」ことであり、足（脚）による移動のうち比較的低速のものを言い、厳密にはどの瞬間も少なくともひとつの足が地面についたまま移動する動作を言う。「歩く」は「走る」と対比される。

動物全般の歩行

人の歩き（二足歩行）と犬の歩き(四足歩行)

馬は、さまざまな移動のしかたができるが、歩く場合は肢を右後肢→右前肢→左後肢→左前肢の順に着地させ、これを繰り返して進み、一般的な時速は6.6kmほど。頭、頸を左右や上下に大きく動かして歩く。→#馬の歩行

鳥類は二足歩行を行う。鳥類は頭を前後に動かすことでからだが左右に回転してぶれる動きを補正している。

類人猿は前足を地面につけて四足歩行するが、その際指を軽く握り込み、地面には指関節の外側をつける。これをナックル・ウォークと言う。

ヒトは幼児段階では四足歩行（いわゆるハイハイ）をするが、その後に二足歩行ができるようになる。歩くときは腕も振ることで身体が左右に回転してしまう動きを補正している。

なお水底の節足動物も歩行を行う。

歩行は、接地している複数の脚（肢）の一部（例えば2本のうち1本）の荷重をぬき（抜重（ばつじゅう）という）、それを浮かせ、進行方向に移動させて接地させてから再び荷重させる動作と、その動作に伴って（同時に又は荷重後に）身体全体の重心の移動を行っている。これを繰り返すことで足の届く範囲以上の移動が可能となる。

歩行には脚（肢）裏と地面（や床）との間に摩擦が必要で、古典物理学的に言うと地面を後ろなどに押すことの反作用で前方方向などへ移動しており、滑らかで表面が濡れた平らな氷上では摩擦が極端に小さいのでうまく歩けず、体重を打ち消すほどの浮力がある環境下でも歩けない。実験的に作り出した無重力下などでも脚（肢）が床面から離れて浮いてしまい歩けない。

歴史。太古の生物の歩行

地上を歩いた最古の動物が何だったかについては諸説あるが、一説ではイクチオステガだとも考えられている。イクチオステガは今から3億6,700万から3億6,250万年ほど前に生息していた原始的四肢動物である。

いわゆる恐竜のうち陸上で暮らしていたものも地上を歩行していた。たとえば最強の捕食者と形容されるティラノサウルス（約6,800万 - 約6,600万年前に生息していたと推定されている）は、走ることもできたが科学者たちの分析によるとあまり速く走ると骨が砕けてしまうので走るとしても19km/h以上の速度では走れなかっただろうと推測されていて、しかも、2021年4月21日に発表された論文によるとティラノサウルスは早歩きでさえもできる限り避けていたようで、つまり基本的には歩いており、ティラノサウルスにとっての適切な歩行速度は平均4.8km/hだったという。

現在の四足動物の歩行

四つの脚（肢）を動かす順序は動物の種類によって異なっており、そのパターンは6種類に分けられている。

馬の歩行

馬の常歩

歩きに相当する馬の動作は「常歩」（なみあし）と言う。並足とも書く。

なみあしの通常の速度は1分間に110mほど、時速6.6kmほどである。つまり人間の通常の歩く速度の時速4kmより速い。肢の着地順は右後肢→右前肢→左後肢→左前肢であり、これを繰り返す。頭、頸を左右や上下に大きく動かして歩く。なお馬の歩法には常歩・速歩・駈歩・襲歩などがあり、それらのなかで常歩は最も速度が遅い。

「歩法 (馬術)」も参照

犬の歩行

散歩のときの犬の歩行。

犬の歩きの平均時速は小型犬では3.6km/h、中型犬と大型犬では4.6km/h。犬と人間の平均的な歩行速度には大きな差は無いので、人間の散歩のパートナーとしても相性が良く、人との散歩は犬にもちょうどよい運動になる。

人の歩行

歩行動作。古い連続写真を現代のgifファイル形式で動画にしたもの。腕の動きも連動しているのが判る。

歩行動作の動画

足だけに焦点をあてた歩行のアニメーション

ヒトの特徴に直立二足歩行がありヒトの進化と密接に関連していると言われている。歩行は基本動作のひとつであり、スポーツ科学の研究対象にもなっている。

幼児の四足歩行と成人の二足歩行

乳児・幼児はまず四足歩行を行う。日本では「這い這い（はいはい）」と呼ばれている状態であり、四つん這いで「這う（はう）」状態である。這い方は成長の段階で異なりまた個人差もあるが、肘を伸ばした上肢（腕）と膝による「四つんばい」である。これは動物らしい歩行となっている。

というのも、一般的な哺乳類（霊長類以外の哺乳類）は下の<1>のパターンで肢を動かし、霊長類のほうは下の<2>のパターンで動かすと言われているのだが、乳児の「這い這い」は<1>のパターンなのである。

<1> 右前肢→左後肢→左前肢→右後肢→右前肢、の繰り返しのパターン。

<2> 右前肢→右後肢→左前肢→左後肢→右前肢、の繰り返しのパターン。

ちなみに成人でも意識して這うことはでき、そのときの四肢の動く順序は、一般的な哺乳類と同じである。 ところが成人の二足歩行は、両腕を前肢と考えると<2>のパターンであるという。<1>のパターンをとるか<2>のパターンをとるかは、体重を前肢で多く支えるか、それとも後肢で多く支えるかによって決まっているようで、乳児は相対的に頭が大きく腕（上肢）で支える重量のほうが大きく一般の哺乳類と同じであるが、霊長類ではなかば立ち上がり後肢で体重を支える割合が多くなるとともに<2>のパターンとなっているようであり、ヒトは下肢（後肢）が100％体重を支えるのでサルのように<2>のパターンになるものと考えられる、という。

基本動作

片側のかかとが設置してから再び同じほうのかかとが設置するまでを1歩行周期という。

1歩行周期を一方の脚についてみたとき、足部が地面に接地している時期を立脚相、足部が地面から離れている時期を遊脚相という。立脚相は、かかとが接地する踵接地（しょうせっち）、足底まで接地する足底接地、全体重が支持脚を通して足底にかかる立脚中期、かかとが地面から離れる踵離地（しょうりち）、足の指まで地面から離れる足趾離地（爪先離地）の5つのサイクルからなる。つづく遊脚相は、脚の位置により、体幹の後方にある加速期、体幹の直下にある遊脚中期、体幹の前方に振り出す減速期の3つのサイクルからなる。

また、両方の脚についてみたとき、両脚が地面に接地している時期を両脚支持期、片脚のみが地面に接地している時期を片脚支持期という。

歩行に関するパラメータには以下のようなものがある。

• 歩行率（ほこうりつ、walking rate） - 時間単位当たりの歩数のことであり単位は歩/分または歩/秒である。歩行率は身長、年齢、性別等の影響を受ける。ケイデンスまたは歩調ともいう。
• 歩幅（ほはば、step length） - 片脚が接地し他方の片脚が接地するまでの1歩当たりの踵間の距離のこと。単位はメートルやセンチメートルなどを用いる。
• 重複歩（ストライド、stride） - 片脚が接地しさらに他方の片脚が接地するまでの踵間の距離のこと。
• 歩行比（ほこうひ） - 歩幅と単位時間当たりの歩数との比のこと。歩幅を歩行率で割ることで求める。
• 歩行速度（ほこうそくど） - 歩行によって移動した時の移動速度のこと。なお、歩幅と歩行率との積は、歩行速度を分速で計算した時の値と一致する。日本の不動産業の広告などでは「XX駅まで徒歩○○分」などの、最寄駅からの所要時間を示す宣伝文句がよく見受けられる。この不動産物件からその最寄駅までの徒歩の所要時間は、不動産公正取引協議会の表示規約により、「徒歩所要時間」として、1分=80mとして計算するように基準が設けられている。なお、1分未満の端数については切り上げる事とされている。
• 歩隔（ほかく、stride width） - 歩行時の左右の足の両踵間の幅のこと。歩幅とは異なる。単位はセンチメートルなどを用いる。

静歩行と動歩行

ヒトの成人の重心は仙骨の前面付近にあり、歩行の際は体幹上部と体幹下部で逆方向の回旋運動を行うことで振幅を抑え歩行の速度を調整している。

2本足で歩く際に「足を接地して荷重してから全体の重心を移動する」場合を特に静歩行といい、また「足を進行方向に移動させると同時に全体の重心を移動する」場合を動歩行という。それぞれ静的歩行と動的歩行と呼ばれることもある。

歩容（正常歩行と異常歩行）

歩く様子のことを歩容（ほよう）という。歩容は物理量ではない。詳しくは歩容解析を参照のこと。

ヒトの歩行は正常歩行と異常歩行に分けられるが、正常でない歩行のすべてが疾病によるわけではなく歩行は年齢や身体的特徴、精神状態などの影響を受けるため歩き方に特徴（歩き方のくせ）がはっきりとみられることも多い。

• 船乗り歩行 - 腰椎の前弯が強い人などに見られる歩容で左右の足の間隔の広い歩行。
• 前かがみ歩行 - ヒールの高い靴を履いた人などに見られる歩容で腰を過伸展し膝を屈曲した歩幅の短い歩行。

など

一方、異常歩行は神経筋疾患、運動器疾患、加齢などが原因で引き起こされる。このほか異常歩行は外傷（ねんざ等）、下肢長差、筋疾患、疼痛などでも引き起こされる。

• すくみ足（frozen gait） - すくみ足は中枢神経疾患にみられる症状で下肢の屈筋と伸筋が同時収縮する現象をいう。
• 小刻み歩行（brachybasia） - 小刻み歩行は血管障害性対麻痺、脳卒中、パーキンソン患者に見られる歩容で、前屈姿勢で足底をこするような歩行をいう。
• 失調性歩行（gait ataxia）
• 動揺性歩行（動揺歩行、waddling gait） - 進行性筋ジストロフィーの症状で腰椎の弯曲の増強により下肢の内旋と尖足を伴った左右の揺れの大きい歩行をいう。
• 間欠性跛行（間欠性歩行困難症、Intermittent claudication） - 下肢の動脈の閉塞や狭窄などが原因で見られる歩行。

など

武道類の特別な歩行

武術・武道・格闘技などにおいてはたいてい足運びは重要なものと見なされている。様々な特殊な歩き方があり、ひとつひとつ区別する呼び方がある。

• 摺り足（すりあし） - 能や、剣道、相撲など武道類で使われる歩き方で、抜重した足を浮かせず移動させる。
• 継ぎ足 - 剣道で前の右足に後ろの左足を追いつかせる歩き。
• 歩み足 - 剣術、柔道、空手道などに用いられる日本武術の歩き。
• 膝行（しっこう - 本来は武士が城内で主君の面前（御式内）や神道の禰宜などが正面を向いて膝を曲げたまま体の上下左右のぶれなく進む歩き。後退は膝退（しったい）という。
• 無足 - 一部剣術・柔術流派の蹴らず重心を体の前方に直進させ前進する歩き。
• 這（はい） - 中国武術の大成拳（意拳）の鍛錬の歩き。
• 禹歩（うほ、ただしくは反閇（へんばい）） - 陰陽道の呪術で北斗七星となるような歩き。
• ナンバ歩き - 手をほとんど振らず右手と右足、左手と左足をそろえて歩行する。甲野善紀が紹介し有名となった。
• 足甲歩き - 忍者が鍛錬のために行ったと伝えられている、足の甲で立って行う歩行。
• アヒル歩き - レスリングなど格闘技の鍛錬の練習法としての歩き方。

気晴らし・エクササイズ・スポーツなどの歩行

歩行が気晴らしや健康のための手段となることがある。

• 散歩 - 気晴らしや健康のためにぶらぶらと歩く。ゆったりと、楽しみつつ歩く。
• ウォーキング - 歩行による健康を目的としたエクササイズであり、通常の歩きよりいくらか速く歩く。

定めた距離を歩きとおす大会もある。

• 強歩大会
• ウォーカソン

また歩行の速度を競う競技もある。

• 競歩

歩行と健康

歩行は重病人や一部の障害者を除き問題なく実践できる行為であり、しかも現代人の多くが増えている病気や不健康状態を予防あるいは改善する効果がある。とくに動脈硬化に関連する病気や死亡に対する効果が期待されている。 日本での研究では、40-79歳の27738人をプロスペクティブに13年間調査したところ、年齢や疾患などで調整した場合においても、1日に1時間以上歩く群は、1日1時間未満しか歩かない群と比べて長生きであった。40歳以上の男女4,840人を約10年間追跡調査した結果、1日8,000歩以上歩いた人は、1日4,000歩未満の人に比べて、すべての原因による死亡率が51%低いことがわかった。4年間続いた女性の健康研究の16,000人以上の高齢のアメリカ人女性（平均年齢72歳）の大規模な研究では、1日あたり4,400ステップを取る人は、1日あたり約2,700ステップを取る人と比較して死亡率が41％低いことが判明した。 1日7,500歩までは歩数を増やすことに関連して死亡率が低下し続けたが、それ以上の歩数では追加的な利点は見られなかった。また、記憶を司る脳の部分を増やすためにもウォーキングは必要であるし、食後に少し歩くと血糖値が下がる。

ウォーキングエキササイズでは通常の歩き方よりもいくらか速く歩く。つまりいわゆる速歩を行うものでありジョギングと比べて膝への負担が少ない。普段の運動が少なすぎる人々にとって運動不足の解消となり生活習慣病の予防に効果があるとされており、具体的には次のような疾患の予防に役立つ。

• 心血管疾患
• 動脈硬化
• 高血圧
• 糖尿病
• 脂質異常症
• 肥満

また不眠症や便秘の解消に効果があることもある。

ロボットの歩行

ロボットによる四足歩行

アメリカのボストン・ダイナミクス社のSpotやビッグドッグなどがよく知られている。

ロボットによる二足歩行

二足歩行ロボットの研究では、ホンダのASIMOでは動歩行のみならず走行まで出来るようになっている。

「二足歩行ロボット」も参照

水中動物の歩行

タコやヒレが変化した魚類にも歩行に類似した動作が見られる。

魚などは、水底にいても、移動の際泳ぐ事が多い。水中で歩行する動物は、1つは貝殻や頑丈な甲羅を持ち体が重いものがあり、アワビやサザエ、イセエビなどはこちらに該当する。

一般の魚は水中を遊泳するために対鰭のうちの胸びれが側面に位置し、歩行はできない。ポリプテルスなどの古代魚には腹面に対鰭を持つものがあり、それらは水底を這うように歩行できる。

ギャラリー

• 
  シュテファン・エッガートの「歩く人」、ミュンヘンのシュバービングにある公共アート。

関連項目

• 二足歩行
  • 直立二足歩行
  • 二足歩行ロボット
• 歩容解析
• 徒歩旅行
• 歩数計
• 遊歩百選
• 歩兵
• 行進
  • ガチョウ足行進
• 歩行者
• 歩道
• 完歩
• 匍匐
• 土踏まず
• 速歩 - 速さを上げた歩行。
• ムーンウォーク - ダンスの歩き。
• スキップ - 片足で軽く飛ぶような動作を交互の足で連続させる歩行。
• 行脚 - 仏教において、徒歩で各地を巡る修行。
• 徒歩旅行
• 徒歩暴走族
• 歩きスマホ