森政弘

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森 政弘
人物情報
生誕 (1927-02-12) 1927年2月12日(90歳)[1]
日本の旗 日本 三重県[2]
出身校 第八高等学校名古屋大学
学問
研究分野 オートメーションロボティクス
研究機関 東京大学生産技術研究所
東京工業大学
(株)自在研究所
博士課程
指導学生
山下忠[注 1]、合田周平[注 2]梅谷陽二[注 3]、多々良陽一[注 4]、木下源一郎[注 5]、加藤了三[注 6]、小川鑛一[注 7]
主な指導学生 竹中透[3][4]、奥富正敏[5]
学位 工学博士東京大学[6]
特筆すべき概念 不気味の谷現象、サイバネティック・モーション[7]、ロボコン大賞[8]
主な業績 化学プラントのサンプル値制御
精製糖の総合制御システム
人工腎臓人工心肺の自動制御
指の機能と3本指ロボット
メカノケミカル系(人工筋肉)
自然力推進ボート
ロボットコンテスト
仏教や創造性教育に関する書籍
主要な作品 三つ目むれつくり
2足歩行機械 BIPMAN2
メカニマル[注 8]
影響を
受けた人物
高橋安人[11]本田宗一郎[12]富谷龍一[注 8]
影響を
与えた人物
清水優史、松原季男
学会 計測自動制御学会、日本ロボット学会、人工の手研究会、日本機械学会、日本創造学会
主な受賞歴 紫綬褒章勲三等旭日中綬章
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森 政弘(もり まさひろ、1927年(昭和2年)2月12日[1] - )は、日本の工学者仏教徒東京工業大学名誉教授工学博士(東京大学)[6]オートメーションロボットの研究で先駆的な研究実績を持ち、創造性や仏教に関する著書や講演も多い。ロボットコンテストの創始者であり、「ロボコン博士」の異名も持つ。紫綬褒章勲三等旭日中綬章を受勲。

東京大学生産技術研究所助教授、東京工業大学制御工学科教授、(株)自在研究所代表取締役、日本ロボット学会会長を歴任。早期にロボットハンドや人工心肺の自動制御、人工筋肉や群ロボットの研究開発に着手し、サイバネティックモーションや不気味の谷といった新概念も提唱した。自動製糖システムや自然力推進ボートなどの産学連携研究でも実績を残している。

来歴[編集]

幼少期から学生時代[編集]

[13] 小学校時代からキャッチボールなどの遊びよりも 工作を好み、物作りを始めると寝食を忘れた。 小学4年生の夏休みには、風呂場の薪を削って大きな飛行機の ソリッドモデルを製作し、教師を驚かした。中学校に入ると 真空管に魅せられ、将来は電気技術者になろうと志した。 そのため自宅に工作室を持ち、そこに閉じこもる毎日が続いた。 この気持が後にロボットコンテスト創始の遠因となった。

東京大学生産技術研究所[編集]

名古屋大学では電気工学を専攻していたが、制御工学の研究するようになる。ポストが空いたため、東京大学生産技術研究所へ異動する[14]1959年(昭和34年)には技官から助教授に昇進する[15]。プロセス制御(サンプル値制御、むだ時間対策など)[16]について研究を行い、1959年にで学位を取得する。また、化学プラント系のみならず、人工心肺[17]や人工腎臓[18]など、人工内臓の自動制御についても研究している[19]

その後、「自動制御を突き詰めても省力化にはならない」と、シーケンス制御にも注目し[20][21]、以後自動化に重きを置いて研究を進めていく。企業との共同研究では、精製糖工程の総合制御システムなどでも実績を挙げている[22]

この自動化、オートメーションの観点から指に着目し、当時大学院生の山下忠(後 九州工業大学)と指の研究[23]を実施し、3本指の人工の指[24]を開発する。更に人工筋肉を志向し、高分子アクチュエータなどメカノケミカル系の研究にも取り組んでいる[25]

後年、森はロボットコンテストの創始者として有名になるが、東京大学生産技術研究所の頃から、研究室において階段を昇降可能な歩行機械のコンテスト[26]や、ロボットの形態・用途についてのブレーンストーミング[27]など、創造教育的な取り組みも行っている。

東京工業大学制御工学科[編集]

1969年に教授として東京工業大学の制御工学科に着任し、1970年代のロボット研究をリードする[28]1970年には、ロボットなどに対する、人間の感情的反応に関するロボット工学上の概念である「不気味の谷現象[29]を提唱し、ロボットに身体図(身体地図)の概念を導入すること提案している[30][31]

一方1970年代半ばから仏教や禅の活動に取組み、仏教入門の書籍を執筆したり「非まじめ」を提唱したりする。また、この頃に仲間達と自在研究所を設立している(この頃の代表取締役は松原季男(後 静岡文化芸術大学教授))[32]

ロボット研究としては、1975年の沖縄科学海洋博において、森が構想・設計して自在研究所(松原季男)で製作された「みつめむれつくり」を出展した[33][34]。これは自律分散ロボットの先駆けであった。また、1971年から研究室で二足歩行ロボットの研究を開始しており[35]、膝が伸縮するタイプの二足歩行ロボットとその制御理論を開発[36][35]1982年にはBIPMAN2で動的歩行を実現させている[37]

1981年には創造工学演習の授業において、沈滞化した教育現場を活性化させる試みとして、単一乾電池2本で人が乗る乗り物を製作するコンテストを実施する[38]。また、東京工業大学が100周年を迎え、森は記念ビデオの撮影、編集に追われることになる[39]

1980年は日本のロボット元年と呼ばれる年であり、1983年には日本ロボット学会が設立された。森は学会設立に尽力し、第1期の副会長、第3期では会長も務めている。また、1984年には放送大学教授も兼任し、『計測と制御』といった教科書から、『Budda in the Robot』といった仏教関係に至るまで、著作活動も活発であった。

東京工業大学名誉教授[編集]

1987年に東京工業大学を定年退官。名誉教授となり、株式会社自在研究所の代表取締役社長にも就任する。1988年にはNHKからの相談を受け、高専生を対象とした「アイデア対決独創コンテスト~乾電池カースピードレース」が開催、放映される。翌年以降は「アイデア対決ロボットコンテスト」に改称され、大きく発展していく[40]

1999年にはロボコンマガジンが創刊され、森は顧問を務める共に連載記事を担当。連載記事は、オーム社から数冊の本になって出版されている。2001年開催のロボフェスタでは、中央委員会会長も務めている。また、ロボットコンテストにおける人間教育的意義を強調し[41]、多くの講演で語っている[42]

2010年以降も仏教関係の著書を数冊出版したり、大分合同新聞で月一の連載を持ったりしていた[注 9]。また、高専ロボコン全国大会でもほぼ毎年審査委員として出席し、ロボコン大賞の発表を担当していた。

人物と実績[編集]

趣味人として[編集]

フルートを嗜み、名古屋フルハーモニーでの演奏経験もある[43]。少年時代から真空管ラジオを自作したり[14]、近年も寝室に工作機械を持ち込んでスターリングエンジンを製作する[44][45]など、ものづくりが大好きである。

ロボット研究においては動画撮影が必要となることが多かったが、森が現役研究者だったころはビデオカメラなどはなく、フィルムを使っての映画撮影であった。セミプロ級の腕を持っていた森は井上博允の博士論文研究のマニピュレータの撮影をしたり[46]、東京工業大学100周年記念の記録映画の撮影も担当した[39]

研究者として[編集]

人と同じことはやらない[31]という性格で、人工内臓の自動制御や指・ロボットハンドの研究など、1960年代~1970年代にかけてオートメーション、ロボット分野で多くの先鞭を付けた。サイバネティック・モーション[注 10]など、独自の概念を提唱することもあった。多くの先駆的成果を挙げたものの、深く掘り下げることがなかったため、「自分はここ掘れワンワンの犬である」[注 11]「学位を取るまではやってたけど、深くやるのは自分の性に合わなかった」と述懐している[47]。これにはアメリカの後追い研究[48]や流行に群がるロボット研究[28]という当時の情勢に対する反発という背景もあり、「論文を読むと読まれてしまう」と戒めている[31]

また、産学連携研究の成果が多いことも特徴で、自然力推進ボートの研究[49][50]、さかさまプラント・非接触充電装置[51]、スルメ型電極接続ロボット[52]、オートマックス社の清掃ロボット[53]など、多彩な研究開発を行っている。相手先のみならず、自在研究所と連携しているケースがあることも特徴的である[49]

教育者として[編集]

また、「非まじめ」「自在学」「全機」「退歩」などの概念を提示し、「技道」を提唱した。本田宗一郎が始めた「役に立たないものをつくれ!」というアイデアコンテストにも共鳴しており[12]、ロボットコンテストにおいても、試合の勝ち負けとは別に、夢・発想・製作技術・製作上の困難をいかにして乗り越えたか、 そこに使われたアイデアの将来の開拓性や発展性、ロボコンの精神に合致しているかという観点から、最高の賞「ロボコン大賞」を設立している[8]

学術分野では、森の弟子、孫弟子が多く活躍している[47]。東京工業大学時代の弟子の竹中透がホンダASIMOの歩行制御理論を担当しており[3][4]、梅谷研究室からは、広瀬茂男(蛇のバイオメカニクス、歩行ロボットなど)、生田幸士(マイクロ・ナノテクノロジー)、吉田和哉(宇宙ロボット、東北大学教授、同 極限ロボティクス国際研究センター センター長)といった孫弟子が出ており、彼らの研究室から更に人材が輩出されている。バイオメカニクス分野でも、森の弟子である梅谷陽二、山下忠、小川鉱一らが貢献している[54]

経歴[編集]

略歴[編集]

受章・栄典[編集]

社会的活動[編集]

  • NPO法人 国際ロボフェスタ協会(名誉会長)[55]
  • アイデア対決全国高等専門学校ロボットコンテスト(審査委員長)
  • 豊の国かぼす特命大使[62]

著書[編集]

学位論文[編集]

単著[編集]

共著[編集]

  • 森政弘、合田周平 『ロボット: -その技術と未来ー』 日本放送出版協会、1969年
  • 森政弘、片山龍二 『やわらかい頭 : 対話:幸福のための科学へ』 時事通信社、1972-1973。
  • 森政弘、小川鑛一 『計測と制御』 旺文社〈テレビ大学講座〉、1983年1月ISBN 978-4010552506
  • 森政弘、小川鑛一 『計測と制御 改訂版』 放送大学教育振興会〈放送大学教材〉、1988年
  • 森政弘、小川鑛一 『初めて学ぶ基礎制御工学』 東京電機大学出版局、1994年ISBN 4501105607
  • 森政弘、森田矢次郎、中野道雄 編著 『計測と制御』 放送大学教育振興会〈放送大学教材〉、1997年3月ISBN 978-4595542725
  • 森政弘、下山大、田中喜美、森和夫 『ロボコンスーパー中学校―八戸三中の熱闘 (INAX BOOKLET)』 INAXギャラリー企画委員会, 住友和子編集室, 村松寿満子、INAXo、2000年ISBN 978-4872758115
  • 森政弘、小川鑛一 『初めて学ぶ基礎制御工学(第2版)』 東京電機大学出版局、2001年1月ISBN 978-4501109608

翻訳[編集]

  • EI Jury 著 『サンプル値制御』 森政弘、西村敏充、合田周平 共訳、丸善、1962年
  • Gill, Arthur 著 『新システム設計論』 森政弘、合田周平 共訳、朝倉書店、1965年3月

編集・監修[編集]

  • 『シーケンス自動制御便覧』 森政弘ほか 編、オーム社、1964年12月。
  • 『自動化技術便覧』 森政弘 監修、オーム社、1970年
  • 小川鑛一、多々良陽一 共著 『機構学』 森政弘 編集、共立出版、1977年4月。ISBN 978-4-320-07999-1
  • 『納得の工学:発想の転換』 森政弘 監修、自在研究所 編、開発社、1977年
  • 『自在入門:納得の工学第2集』 森政弘 監修、自在研究所 編、開発社。
  • 『納得の工学:発想の転換(増補版)』 森政弘 監修、自在研究所 編、開発社。

部分執筆[編集]

  • 『自動制御とトランスジューサ』 大島正光ほか編、共立出版〈解説エレクトロニクス・コース 第5〉、1966年
  • 『省力のための工場自動化機器集成』 工場自動化機器集成編集委員会編、建設産業調査会、1971年
  • 『印写システム設計論』 井上英一、菊池真一 編、共立出版〈印写工学 4〉、1971年
  • 『運動と変化』 人間・建築・環境六書編集委員会編、彰国社〈人間・建築・環境六書 3〉、1975年11月
  • 『情報と創造』 人間・建築・環境六書編集委員会 編、彰国社〈人間・建築・環境六書 5〉、1975年12月
  • 『生物に学ぶバイオメカニズム : 機械システム設計の新しい発想』 バイオメカニズム学会 編、工業調査会、1987年4月

脚注[編集]

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注釈[編集]

  1. ^ 山下忠 『粉体の流量の制御に関する基礎的研究』〈博士論文(東京大学、甲第1214号)〉、1966年3月29日(課程博士)
  2. ^ 合田周平 『Theory and applications of IMICTRON : a control element having the mechanisms of a living neuron』〈博士論文(東京大学、乙第1510号)〉、1968年5月16日(日本語タイトル:IMICTRONの研究 : 神経細胞の機能をもつ制御素子の理論と応用)(論文博士)
  3. ^ 梅谷陽二 『回分式真空結晶缶の動特性と制御に関する研究』〈博士論文(東京工業大学、乙第289号)〉、1969年10月22日主査は寺野寿郎だが、東大生研にて森政弘が総合的に指導している。(助手、論文博士)
  4. ^ 多々良陽一 『粒を主としたメカノケミカル物質の力学的挙動に関する基礎研究』、1970年12月17日(研究指導)
  5. ^ 木下源一郎 『認識への応用を主目的とした触覚の工学的研究』〈博士論文(東京工業大学、乙第585号)〉、1975年1月22日(他大学、論文博士)
  6. ^ 加藤了三 『安定な閉軌道を持つ力学系を基礎にした動的2足歩行の制御に関する研究』〈博士論文(東京工業大学、乙第990号)〉、1980年12月31日(課程指導、論文博士)
  7. ^ 小川鑛一 『Studies on the practical use of stream propulsion boats』〈博士論文(東京工業大学、乙第1478号)〉、1985年9月30日(助手、論文博士)
  8. ^ a b 自動車技術者の富谷龍一との共同開発[9]で、命名は森政弘[10]
  9. ^ 森政弘氏 ロボット博士の“わかる学””. 大分合同新聞社 (2013年4月15日). 2014年1月26日閲覧。(2013年3月11日『物との会話』、4月8日『花開蝶来と無心』、5月13日『電線を隠す』、6月10日『修理と人間』、7月8日『謙虚と高貴』、8月12日『簡秀技術』、9月9日『善・無記・悪』、11月11日『味のある技術を』、12月9日『文明を調教する』、2014年1月13日『ブレーキを踏もう』)2014年1月26日閲覧。
  10. ^ サイバネティックモーション(Cybernetic Motion)とは、生物特有の複雑だが滑らかで柔らかく、人間心理に好ましい影響を及ぼす、人などの動物に見られる運動のこと[7]
  11. ^ 概念提唱や少し手がけるだけであることが多く、花咲かじいさんのここ掘れワンワンの犬のように、吠えたり少し掘ったりして後は他の人が来て研究を進めているという比喩。[47]
  12. ^ 澤井善三郎、森政弘、山口楠雄「精製糖工程の総合制御システム」、『計測と制御』第6巻第2号、1967年、 77-90頁。[56]
  13. ^ 受賞テーマ - 「ロボットコンテストという日本発文化の創造と、それによる国際的な規模での青少年によるロボット制作活動の普及と創造性教育に対する貢献」[58]

出典[編集]

  1. ^ a b c d 森政弘「ロボットコンテストの意義と願い」、『日本ロボット学会誌』第15巻第1号、1997年、 2-5頁。
  2. ^ 佼成出版社 2013.
  3. ^ a b 広瀬真人 (PDF). ASIMOの生みの親 (Report). 調査報告書(アントレプレナー列伝3). 武田先端知財団. http://www.takeda-foundation.jp/reports/pdf/ant0305.pdf. 
  4. ^ a b 竹中透 (2001) (PDF). 人間型ロボット『アシモ』開発の裏話 (Report). 本田財団レポートNo.99. 本田財団. https://www.hondafoundation.jp/library/pdfs/report_99.pdf. 
  5. ^ 奥富正敏、森政弘「ポテンシャル場を用いたロボットの動作決定」、『日本ロボット学会誌』第1巻第3号、1983年、 226-232頁。
  6. ^ a b 森政弘 1959.
  7. ^ a b 小川鉱一、森政弘「物体を持った上肢の直線運動の実験公式(機械動作美化のための基礎研究)」、『バイオメカニズム』第5巻、1980年5月、 121-129頁。
  8. ^ a b 森政弘 2003, pp. 200-201.
  9. ^ 大人の科学シリーズ. “メカモヒストリー”. 2014年2月20日閲覧。
  10. ^ 『Newton別冊ロボットのすべて』p.132
  11. ^ 森政弘「さよなら高橋安人先生」『計測と制御』
  12. ^ a b 森政弘 2003, pp. 143-149.
  13. ^ わが掘っ立て小屋 2014.
  14. ^ a b 森政弘談話 2009.
  15. ^ a b IIS News」、『生産研究』第11巻第3号、1959年3月
  16. ^ 森政弘「プロセス制御でのむだ時間対策」、『生産研究(東京大学生産技術研究所)』第11巻第5号、1959年5月、 112-117頁。
  17. ^ 森政弘「人工心肺のための自動制御系の一案」、『総合医学』第16巻第8号、1959年8月、 797-803頁。
  18. ^ 森政弘、ほか「人工腎臓の自動制御機構」、『総合医学』第16巻第8号、1959年8月
  19. ^ 榊原欣作、日下部正宏、中山淑、吉田文武、森政弘、水野克巳「エンジニアサイドから見た人工臓器学の発展」、『人工臓器』第1巻第2号、1972年、 94-104頁。
  20. ^ 森政弘「自動化促進に対するシーケンス制御の役割とその効果(とくに化学バッチプロセスの自動化を対照に)」、『日本機械学会誌』第66巻第530号、1963年3月、 360-370頁。
  21. ^ 森政弘「プロセス制御で現在かけているもの」、『計測と制御』第5巻第5号、1966年5月、 317-337頁。
  22. ^ 澤井善三郎、森政弘、山口楠雄「精製糖工程の総合制御システム」、『計測と制御』第6巻第2号、1967年2月、 77-90頁。
  23. ^ 山下忠「操作要素としての指の機能の自由度にもとづく解析」、『計測と制御』第2巻第4号、1963年4月、 249-257頁。
  24. ^ 山下忠「機械で操作される人工の指とそのマテリアルズハンドリングへの応用」、『計測と制御』第3巻第6号、1964年6月、 429-439頁。
  25. ^ 森政弘「仕事をする高分子 -メカノ・ケミカル系-」、『高分子』第13巻第145号、1964年4月、 301-305頁。
  26. ^ 東京工業大学百年記念館展示資料
  27. ^ 森政弘「ロボットの基本思想と構想」、『計測と制御』第7巻第12号、1968年12月、 871-880頁。
  28. ^ a b ロボット評論 (2) 日本におけるロボット研究の流行”. 高野政晴HomePage (2001年4月4日). 2014年2月10日閲覧。
  29. ^ 森政弘「不気味の谷」、『Energy(エッソスタンダード石油(株)発行)』第7巻第4号、1970年、 33-35頁。
  30. ^ 森政弘 1982, p. 11-13.
  31. ^ a b c 森政弘「ロボット制御への身体図の導入」、『日本ロボット学会誌』第1巻第1号、1983年、 13-16頁。
  32. ^ 自在研究所 編 1983.
  33. ^ 森政弘 1982, p. 10.
  34. ^ 『Newton別冊 ロボットのすべて』 教育社、1984年2月
  35. ^ a b 加藤一郎「二足歩行ロボット -その歴史と課題-」、『日本ロボット学会誌』第1巻第3号、1983年、 164-166頁。
  36. ^ 加藤了三、森政弘「安定な閉軌道を持つ力学系を基礎にした2足歩行の制御」、『バイオメカニズム』第5巻、1980年5月、 pp.259-268。
  37. ^ 梶田秀司 『ヒューマノイドロボット』 オーム社、2005年、158-159頁。ISBN 978-4274200588
  38. ^ 森政弘 2003, p. 185-197.
  39. ^ a b 森政弘 2003, p. 172-181
  40. ^ 森政弘 2003, p. 198-199.
  41. ^ 森政弘「展望『ロボコンの人間教育的意義』」、『日本ロボット学会誌』第27巻第9号、2009年、 964-966頁。
  42. ^ 学士会アーカイブス 2001.
  43. ^ 森政弘 2003, 著者紹介.
  44. ^ 森政弘 2009.
  45. ^ 寿貿易・メカニクス.
  46. ^ 国立情報学研究所 平成16年度第6回 軽井沢土曜懇話会ロボティクスの誕生と発展” (2004年10月2日). 2014年2月6日閲覧。 - 映像【1:24:47 】]
  47. ^ a b c 「不気味の谷」 by 森 政弘”. GetRobo Blog (2012年12月31日). 2014年2月13日閲覧。
  48. ^ 森政弘「1964年JACCに参加して」、『計測と制御』第4巻第2号、1965年2月、 51-55頁。
  49. ^ a b 小川鑛一、森政弘「自然エネルギー利用の渡船と遡航船」、『計測と制御』第21巻第7号、1983年7月、 731-737頁。
  50. ^ 森政弘 2003, p. 2-16.
  51. ^ 森政弘 2003, pp. 133-137.
  52. ^ 自在研究所 編 1983, p. 26-27.
  53. ^ 『Newton別冊 ロボットのすべて』p.136-137
  54. ^ 石田明允「個人的な思い出」、『バイオメカニズム学会誌』第32巻第1号、2008年
  55. ^ a b c d e f g h i II.名誉会長紹介”. 組織の紹介. NPO法人国際ロボフェスタ協会. 2015年10月7日閲覧。
  56. ^ 学会賞受賞者”. 学会賞・各種授賞. 計測自動制御学会. 2015年10月7日閲覧。
  57. ^ 日本ロボット学会. “学会案内> 名誉会員”. 日本ロボット学会. 2014年2月20日閲覧。
  58. ^ “日本ロボット学会ロボ活用社会貢献賞に富士重の青山氏、東工大の森名誉教授ら”. robonable. (2009年8月21日). http://robonable.typepad.jp/news/2009/08/20090821-971e.html 2014年3月11日閲覧。 
  59. ^ 表彰>設立特別功労賞”. 日本ロボット学会. 2014年2月6日閲覧。
  60. ^ 梅谷陽二「バイオメカニズム学会の源流 (バイオメカニズムの誕生,<特集>創設40周年記念)」、『バイオメカニズム学会誌』第32巻第1号、2008年2月1日、 3頁。
  61. ^ a b 森政弘「遊びと自在」、『計測と制御』第30巻第3号、1991年3月。
  62. ^ お知らせ 森政弘氏 ロボット博士の“わかる学””. 大分合同新聞社 (2013年4月15日). 2014年2月14日閲覧。

参考文献[編集]

関連項目[編集]

外部リンク[編集]

(関連動画)

(関連技術)