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有本卓
人物情報
生誕	1936年8月3日（87歳）; 日本広島県
出身校	京都大学理学部数学科
学問
研究分野	情報工学、制御工学、ロボット工学
研究機関	沖電気、東京大学、大阪大学、立命館大学
博士課程指導学生	大阪大学 - 清水光、M. Y. Gaafar、竹垣盛一、宮崎文夫、川村貞夫; 東京大学 - 浪花智英、古賀弘樹、P. V. Vicente; 立命館大学 - 田原健二、橋口宏衛、吉田守夫、関本昌紘
主な指導学生	升谷保博
学位	工学博士（東京大学・1967年）
主な業績	有本・ポッターの方法、受動性（英語版）やリーマン多様体に基づくロボットの安定性解析
影響を受けた人物	クロード・シャノン、南雲仁一、ルドルフ・カルマン、ニコライ・ベルンシュテイン
影響を与えた人物	大須賀公一、小澤隆太
学会	情報処理学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、電子情報通信学会、日本機械学会、IEEE
主な受賞歴	紫綬褒章、IEEE Third Millenium Medal受賞
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有本卓（ありもとすぐる、1936年（昭和11年）8月3日^[1]^[2]- )は日本のロボット工学者。工学博士（東京大学・1967年・論文博士）^[5]、大阪大学名誉教授^[4]。制御理論では有本・ポッターの方法^[4]^[6]^[7]、ロボット工学では受動性（英語版）^[8]^[9]やリーマン多様体に基づく安定性解析^[10]、学習制御の研究^[17]などで業績を上げた。

東京大学助手、講師、大阪大学基礎工学部助教授、教授、東京大学教授、日本ロボット学会会長を歴任^[4]。東京大学定年退官後は設立間もない立命館大学ロボティクス学科教授に就任し^[4]^[2]、同大学ロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長、客員教授を務めた^[4]。2000年、IEEE Third Millenium Medal受賞^[16]、紫綬褒章受章^[4]。

2000年に新版も出た有本の著書『ロボットの力学と制御』は推奨されることも多く^[18]^[19]、1996年に出版された『Control Theory of Nonlinear Mechanical Systems: A Passivity-based and Circuit-theoretic Approach』は学会の著述賞を受賞している^[20]。

来歴

京都から東京へ

1959年3月、京都大学理学部数学科を卒業。家族への配慮もあり、数学科出身ながらメーカー（沖電気工業）に入社する。同社では電子計算機の業務に従事。パラメトロン計算機の試作機製作などに参加し、回路製作を経験するとともに、情報理論に習熟していく^[21]。

この頃、同社で製作されたトランジスタ式のOKITAC5090が東京大学へ納入され、有本はこれのプログラムを研究するグループに参加する^[22]。当時は磁気コアメモリのビット落ちが問題となっており、有本は誤り検出訂正に取り組むことになる。有本はリード・ソロモン符号と同様の1ワード中のエラーを訂正できるアルゴリズムを考案し、1960年秋頃には実装に成功。入社2年目にはグループの主任にも就任する^[12]。

その後、有本は東京大学の南雲仁一の元で学ぼうと同大学院を受験するが、南雲から勧められて1962年2月より東京大学工学部応用物理学科^{[注 14]}の助手になる^[23]。東京大学では制御工学、特にルドルフ・カルマンが開拓した現代制御理論に取り組み、「可制御性」「可観測性」などの訳語も考案した。離散時間システムの最大原理に関する研究に取り組み、1967年3月には同大学で論文博士にて工学博士の学位を取得^[5]。同年4月には計数工学科^{[注 14]}講師に就任する^[12]。

大阪大学時代

1968年4月には大阪大学基礎工学部機械工学科に助教授として招かれる。有本は流体力学の研究グループの中で機械制御の研究に取り組むとともに^[24]、情報理論についても考察を続けていた^[25]

1973年には、有本は36歳ながらプラント工学講座の教授に就任。学科から境界領域の研究を要請されたことに加え、有本がクロード・シャノンに心酔していたことが影響し、計算機や機械の境界領域の研究としてロボットの研究に取り組むことになる^[12]^[26]。

大阪大学では作業座標フィードバック制御、二足歩行、学習制御に取り組む^[13]。

東京大学、立命館大学時代

1988年、再び有本は東京へ戻り、東京大学計数工学科教授に就任する^[4]。1994年には情報理論とその応用学会、1995年には日本ロボット学会の会長を務めている^[27]。

東京大学を定年退官後、1997年にロボティクス学科が設立された立命館大学理工学部教授に就任^[2]。同大学のロボティクスFA研究センター長、VLSIセンター長^[4]、ローム記念館館長^[27]を務める。立命館大学では二本指のピンチング、冗長アームの自然なリーチング作業や書字作業などについて、受動性や多様体の観点から研究を行った^[13]。

2007年には立命館大学も定年となるが、客員教授として研究を続けた^[17]。

経歴

受賞

計測自動制御学会 - 昭和43年度学術論文賞(有本卓 1966)^[20]、昭和51年度論文賞(有本・青野 1974)^[20]、昭和62年度論文賞(川村ほか 1986)^[20]、2002年度著述賞(Suguru Arimoto 1996)^[20]
日本ロボット学会 - 2007年第21回論文賞(Arimoto et.al. 2005)^[28]、設立特別功労賞^[29]
日本機械学会 - 1997年百周年記念功績賞^[30]、1998年ロボティクス・メカトロニクス部門功績賞^[30]
IEEE - 2000年 Third Millenium Medal^[16]、RAS Pioneer Award^[17]
ASME - Rufus Oldenburger Medal^[17]^[27]

栄典

2000年 - 紫綬褒章^[4]

社会的活動

計測自動制御学会 - フェロー（2006年）^[31]
日本ロボット学会 - フェロー（2002年）^[32]^[33]、名誉会員^[17]（名誉会長・2008年）^[34]、第7代会長（1995-1997年）^[17]
日本機械学会 - フェロー（2005年）^[30]^[32]
電子情報通信学会 - フェロー（2000年）^[32]^[35]^{[注 15]}
情報処理学会^[1]
情報理論とその応用学会^{[注 16]} - 1994年会長^[32]
IEEE - フェロー（1983年）^[32]
第17期日本学術会議人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会委員長^[38]

著書

単著

『制御原理』共立出版〈情報科学講座A-4-3〉、1972年。
『線形システム理論』産業図書〈数理解析とその周辺 1〉、1974年7月。ASIN B000JA1WXA
『情報理論』共立出版〈共立数学講座 22〉、1976年、ASIN B000JA11L8
『現代情報理論』電子情報通信学会〈情報とシステムシリーズ〉、1978年1月。ISBN 4885520215、ISBN 978-4885520211。
『確率・情報・エントロピー』森北出版、1980年11月。ISBN 4627820402、ISBN 978-4627820401。
『信号処理とシステム制御』岩波書店〈岩波講座情報科学20〉、1982年7月。ASIN B000J7N0U6
『ロボットの力学と制御』朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、1990年11月、ISBN 4254209614、ISBN 978-4254209617。
- 『新版ロボットの力学と制御』朝倉書店〈システム制御情報ライブラリー〉、2002年4月。ISBN 4254209452、ISBN 978-4254209457。
Control Theory of Nonlinear Mechanical Systems: A Passivity-based and Circuit-theoretic Approach. Oxford University Press. (1996-9). ISBN 978-0-19-856291-7
『確率・情報・エントロピー POD版』森北出版、1999年11月。ISBN 4627820496、ISBN 978-4627820494。
『数値解析1』コロナ社〈大学講義シリーズ〉、2000年1月。ISBN 4339001244、ISBN 978-4339001242。
有本卓『ロボットにかける夢－知と身体の調和をめざして－』岩波書店〈岩波科学ライブラリー〉、2000年3月22日。ISBN 4000065726。 ISBN 978-4000065726。
『数学は工学の期待に応えられるのか』岩波書店、2004年7月。ISBN 4000055267、ISBN 978-4000055260。
『知能科学－ロボットの“知”と“巧みさ”－』コロナ社〈ロボティクスシリーズ 6〉、2007年1月。ISBN 978-4339045178。
『ロボティクス概論』コロナ社〈ロボティクスシリーズ 1〉、2007年4月。ISBN 978-4339045123。
Control theory of multi-fingered hands : a modelling and analytical-mechanics approach for dexterity and intelligence. Springer. (2008). ISBN 9781848000629

共著

有本卓、B.M.レビタン『関数論の基礎－実変数関数・近似関数・概周期関数－』総合図書〈現代応用数学ハンドブック8〉、1967年。ASIN B000JA6PLO
高橋進一、有本卓『回路網とシステム理論』コロナ社、1974年10月。ISBN 4339004375、ISBN 978-4339004373。
有本卓、高橋秀俊『カルマン・フィルター』産業図書〈システム・サイエンス・シリーズ〉、1977年1月。ISBN 4782852541、ISBN 978-4782852545。
有本卓、高橋進一、浜田望『線形システム理論例題演習』コロナ社〈標準電気・電子工学例題演習シリーズ 14〉、1977年11月。ASIN B000J8WRVI
有本卓、塚本康夫、宮崎文夫『メカトロニクスの基礎』昭晃堂、1986年10月。ISBN 4785650257、ISBN 978-4785650254。
俣野博、有本卓『基礎4 微分方程式I／対象10 システムと制御の数理』岩波書店〈岩波講座応用数学 7〉、1993年12月。ISBN 4000105175、ISBN 978-4000105170。
有本卓、甘利俊一、長岡浩司『対象10 システムと制御の数理／対象12 情報幾何の方法』岩波書店〈岩波講座応用数学 21〉、1998年12月。
有本卓、関本昌紘『“巧みさ”とロボットの力学』毎日コミュニケーションズ、2008年5月。ISBN 978-4839925277。
有本卓、関本昌紘『力学入門』オーム社〈ロボット・メカトロニクス教科書〉、2011年11月。ISBN 978-4274211157。

翻訳

Richard E. Blahut 『情報のディジタル伝送』有本卓、古賀弘樹、森田啓義、伊藤秀一、小林欣吾訳、森北出版、1997年4月。ISBN 4627823509、ISBN 978-4627823501。
Stephen R. Graubard 『知能はコンピュータで実現できるか？－人工知能(AI)大論争』有本卓、塚本康夫、鈴木寿、辰巳仁史、生田幸士訳、森北出版、1992年11月。ISBN 4627822200、ISBN 978-4627822207。

論文・記事

学位論文

『Optimization of dynamical systems』東京大学〈博士論文（乙第1173号）〉、1967年3月。日本語題名「ダイナミカル・システムの最適化」

主な論文

（情報理論）

S. Arimoto (Januarry 1972). “An algorithm for computing the capacity of arbitrary discrete memoryless channels”. IEEE Transactions on Information Theory 18 (1): 14-20.
S. Arimoto (May 1973). “On the converse to the coding theorem for discrete memoryless channels”. IEEE Transactions on Information Theory 19 (3): 357-359.

（制御理論）

有本卓「不規則外乱の影響を最小にする最適フィードバック制御」『計測自動制御学会論文集』第2巻第1号、1966年、1-7頁。
有本卓、青野豊一「オブザーバを併合した最適レギュレータ」『計測自動制御学会論文集』第10巻第3号、1974年、278-283頁。

（ロボット工学）

竹垣盛一、有本卓「マニピュレータの作業座標フィードバック制御」『計測自動制御学会論文集』第17巻第5号、1981年、582-588頁。
- M. Takegaki; S. Arimoto (Januarry 1981). “A new feedback method for dynamic control of manipulators”. Trans. of the ASME, Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control 103 (2): 119-125. http://doi.org/10.1115/1.3139651.
川村貞夫、宮崎文夫、有本卓「動的システムの学習的制御法（Betterment Process）の提案」『計測自動制御学会論文集』第22巻第5号、1986年、56-62頁。
S. Arimoto; P.T.A. Nguyen (2001). “Principle of superposition for realizing dexterous pinching motion of a pair of robot fingers with soft-tips”. IEICE Trans. on Fundamentals E84-A (1): 39-47. http://ci.nii.ac.jp/naid/110003208701.
Suguru Arimoto、Masahiro Sekimoto、Hiroe Hashiguchi、Ryuta Ozawa「Natural resolution of ill-posedness of inverse kinematics for redundant robots: a challenge to Bernstein’s degrees-of-freedom problem」『Advanced Robotics』第19巻第4号、2005年、401-434頁。

主な解説

「情報理論から見たシステムの同定と推定」『計測と制御』第9巻第4号、1970年4月、276-284頁。
有本卓、宮崎文夫「歩行機械とその制御」『計測と制御』第18巻第1号、1979年1月、44-49頁。
「ロボット・アームの自律制御」『計測と制御』第25巻第1号、1986年1月、57-63頁。
「ロバストネスとパッシヴィティ」『日本ロボット学会誌』第17巻第6号、1999年9月、758-760頁。
「手先技量が獲得できるトレーニング法と物理的根拠」『計測と制御』第40巻第10号、2001年10月、740-746頁。
「ロボットの非線形制御」『日本ロボット学会誌』第23巻第4号、2005年5月、404-407頁。
「ロボットの腕や手の巧みさと制御：リーマン幾何学に基づくアプローチ」『電子情報通信学会基礎・境界ソサイエティ Fundamentals Review』第2巻第4号、2008年、37-47頁。

展望など

「メカトロニクスにおける制御技術」『精密機械』第49巻第11号、1983年、1488-1493頁。
「ロボットのためのアドバンスト・モーションコントロール」『日本ロボット学会誌』第11巻第4号、1993年、482-485頁。
「機械ダイナミックスの非線形回路表現と制御」『日本機械学会論文集 C編』第63巻第608号、1997年4月、1039-1051頁。
「特別寄稿工学の中から未知の数学構造を探る」『電子情報通信学会基礎・境界ソサイエティ Fundamentals Review』第2巻第4号、2008年、4-8頁。

脚注

[脚注の使い方]

注釈

^ 清水光『琵琶湖流域の水循環に関するシステム理論的研究』大阪大学〈博士論文（甲第2109号）〉、1977年3月。
^ Mohamed Youssef Gaafar (1977-3). Optimal control under state space constraint. 博士論文（甲第2124号）. 大阪大学日本語題名『状態空間に制限のある最適制御』
^ 竹垣盛一『マニピュレータ・ダイナミクスの運動制御方式』大阪大学〈博士論文（甲第2691号）〉、1981年3月。
^ 宮崎文夫『二足歩行系の力学と制御に関する研究』大阪大学〈博士論文（乙第2783号）〉、1982年1月。
^ 川村貞夫『学習方式によるロボットの運動制御』大阪大学〈博士論文（甲第3432号）〉、1986年3月。
^ 浪花智英『幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御』東京大学〈博士論文（乙第12103号）〉、1995年2月。
^ 古賀弘樹『忠実度規範つき情報源符号化アルゴリズムに関する研究』東京大学〈博士論文（甲11155、博工第3399号）〉、1995年3月。
^ Parra Vega, Vicente (1995-3). Adaptive Sliding Mode Control for Robot Manipulators. 博士論文（甲11158、博工第3402号）. 東京大学日本語題名『ロボットマニピュレータの適応スライディングモード制御』
^ 田原健二『2本指ロボットを用いたSensory Feedbackによる対象物体の動的安定把持および姿勢制御』立命館大学〈博士論文（甲第269号）〉、2003年3月。
^ 橋口宏衛『多様体上の安定化論に基づいた冗長ロボットと劣駆動ロボットの運動制御』立命館大学〈博士論文（甲第403号）〉、2006年3月。
^ 吉田守夫『多関節ロボット指一対によるころがり拘束を許した物体操作のモデル化と制御』立命館大学〈博士論文（甲第457号）〉、2007年3月。
^ 関本昌紘『冗長自由度を有する巧みな多関節リーチング運動の生成』立命館大学〈博士論文（甲第459号）〉、2007年3月。
^ 升谷保博『浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御』大阪大学〈博士論文（乙第6673号）〉、1995年6月。doi:10.11501/3105001。
^ ^a ^b ^c 東京大学工学部応用物理学科は物理工学コース、計測コース、数理工学コースに分かれており、のちに物理工学科と計数工学科に分かれた（出典 - 今野浩『スプートニクの落とし子たち－理工系エリートの栄光と挫折－』毎日新聞社、2010年。ISBN 978-4620320076。）。
^ フェロー推薦タイトルは「情報理論とシステム制御工学への貢献」で^[35]、代表的な論文としてS. Arimoto 1972、S. Arimoto 1973、Arimoto, et.al. 2001があげられている^[36]。
^ 『情報理論とその応用学会』は2010年いっぱいで解散し、事業は『電子情報通信学会』の基礎・境界ソサイエティ「情報理論とその応用サブソサイエティ」に引き継がれている^[37]。

出典

^ ^a ^b ^c 有本卓 1999, p. 760.
^ ^a ^b ^c ^d 有本卓 2000, 著者紹介初版2001年第2刷
^ “著者歴”. Amazon.jp. 2015年4月25日閲覧。
^ ^a ^b ^c ^d ^e ^f ^g ^h ⁱ ^j ^k ^l ^m 宮崎文夫 2000.
^ ^a ^b ^c 有本卓 1967.
^ ^a ^b 川田昌克「8.2 リカッチ方程式の数値解法（有本－ポッターの方法）」『MATLAB/Simulinkによる現代制御入門』森北出版、2012年5月（原著2011年6月）、164-169頁。ISBN 978-4-627-92041-5。
^ ^a ^b 小郷寛、美多勉「7-1 最適レギュレータの設計 (ii) 有本－ポッター（Potter）の方法」『システム制御理論入門』（第14刷）実教出版〈実教理工学全書〉、1991年11月10日（原著1979年12月15日）、160-162頁。ISBN 4407022051。 ISBN 978-4407022056。
^ ^a ^b ^c 大須賀公一「解説ロボットの制御」『日本ロボット学会誌』第16巻第7号、1998年10月、882-885頁。
^ ^a ^b 山北昌毅「展望ロボット制御理論概論」『日本ロボット学会誌』第27巻第9号、2009年5月、370-374頁。
^ ^a ^b 有本ほか 2011, p. 41.
^ 小澤隆太 2007, p. 88.
^ ^a ^b ^c ^d 有本ほか 2011, p. 40.
^ ^a ^b ^c 有本ほか 2011.
^ 有本卓 2005, pp. 405–406.
^ 小澤隆太 2007.
^ ^a ^b ^c 小澤隆太 2007, p. 87.
^ ^a ^b ^c ^d ^e ^f 有本ほか 2011, p. 42.
^ 内山勝、中村仁彦『ロボットモーション』岩波書店〈岩波ロボット講座2〉、2004年11月、213頁。ISBN 4000112422。 ISBN 978-4000112420。
^ 松野文俊、大須賀公一「ロボティクスにおける頭脳－制御理論－」『計測と制御』第42巻第4号、2003年4月、329-330頁。
^ ^a ^b ^c ^d ^e “学会賞受賞者”. 学会賞・各種授賞. 計測自動制御学会. 2015年4月25日閲覧。
^ 有本ほか 2011, p. 39.
^ 有本ほか 2011, pp. 39–40.
^ 有本卓 2008, p. 4.
^ 有本ほか 2011, pp. 40–41.
^ SITAニューズレターNo.40 2001, p. 1.
^ 有本卓 2000初版2001年第2刷
^ ^a ^b ^c 有本・関本 2008, カバー著者紹介初版第1刷
^ “学会誌論文賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。
^ “設立特別功労賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。
^ ^a ^b ^c 大築康生 (2005-7), “ロボメカ部門フェロー受賞者紹介”, ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.35: 1
^ “フェロー”. 役員・委員会. 計測自動制御学会. 2015年4月26日閲覧。
^ ^a ^b ^c ^d ^e 有本卓 2005, p. 407.
^ “フェロー”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年4月26日閲覧。
^ “名誉会員”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年4月26日閲覧。
^ ^a ^b “平成12年フェロー称号贈呈者”. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。
^ “有本卓”. フェロー称号贈呈者. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。
^ “SITA - Home Page”. 情報理論とその応用学会. 2015年4月26日閲覧。
^ 人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会 (2000年3月27日). “メカトロニクス教育・研究に関する提言「人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会報告」”. 日本学術会議. 2015年4月26日閲覧。

参考文献

「Claude Elwood Shannon博士追悼特集号」『情報理論とその応用学会ニューズレター』No.40、2001年11月28日。2015年4月27日閲覧。
有本卓（インタビュー・編集：山野辺夏樹、梶田秀司、葛岡英明）「談話（この人に聞く）物事の本質を追い求める」『日本ロボット学会誌』第29巻第1号、2011年1月、39-42頁。
小澤隆太著「Message14 有本卓」、日本ロボット学会監修、オーム社編集編『ロボット研究者からのメッセージ』オーム社、2007年7月、85-89頁。ISBN 978-4-274-20424-1。
宮崎文夫「学会からのお知らせ有本卓先生の受章をお祝いして」『日本ロボット学会誌』第18巻第5号、2000年7月、お知らせ2。

外部リンク

有本卓 - KAKEN 科学研究費助成事業データベース
ロボットから人間の成長について考える - 有本と藤永保の対談、『ゑれきてる 1995 第58号』より。

[5] 清水光『琵琶湖流域の水循環に関するシステム理論的研究』大阪大学〈博士論文（甲第2109号）〉、1977年3月。

[6] Mohamed Youssef Gaafar (1977-3). Optimal control under state space constraint. 博士論文（甲第2124号）. 大阪大学日本語題名『状態空間に制限のある最適制御』

[7] 竹垣盛一『マニピュレータ・ダイナミクスの運動制御方式』大阪大学〈博士論文（甲第2691号）〉、1981年3月。

[8] 宮崎文夫『二足歩行系の力学と制御に関する研究』大阪大学〈博士論文（乙第2783号）〉、1982年1月。

[9] 川村貞夫『学習方式によるロボットの運動制御』大阪大学〈博士論文（甲第3432号）〉、1986年3月。

[10] 浪花智英『幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御』東京大学〈博士論文（乙第12103号）〉、1995年2月。

[11] 古賀弘樹『忠実度規範つき情報源符号化アルゴリズムに関する研究』東京大学〈博士論文（甲11155、博工第3399号）〉、1995年3月。

[12] Parra Vega, Vicente (1995-3). Adaptive Sliding Mode Control for Robot Manipulators. 博士論文（甲11158、博工第3402号）. 東京大学日本語題名『ロボットマニピュレータの適応スライディングモード制御』

[13] 田原健二『2本指ロボットを用いたSensory Feedbackによる対象物体の動的安定把持および姿勢制御』立命館大学〈博士論文（甲第269号）〉、2003年3月。

[14] 橋口宏衛『多様体上の安定化論に基づいた冗長ロボットと劣駆動ロボットの運動制御』立命館大学〈博士論文（甲第403号）〉、2006年3月。

[15] 吉田守夫『多関節ロボット指一対によるころがり拘束を許した物体操作のモデル化と制御』立命館大学〈博士論文（甲第457号）〉、2007年3月。

[16] 関本昌紘『冗長自由度を有する巧みな多関節リーチング運動の生成』立命館大学〈博士論文（甲第459号）〉、2007年3月。

[17] 升谷保博『浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御』大阪大学〈博士論文（乙第6673号）〉、1995年6月。doi:10.11501/3105001。

[applied_physics_ut-36] 東京大学工学部応用物理学科は物理工学コース、計測コース、数理工学コースに分かれており、のちに物理工学科と計数工学科に分かれた（出典 - 今野浩『スプートニクの落とし子たち－理工系エリートの栄光と挫折－』毎日新聞社、2010年。ISBN 978-4620320076。）。

[51] フェロー推薦タイトルは「情報理論とシステム制御工学への貢献」で^[35]、代表的な論文としてS. Arimoto 1972、S. Arimoto 1973、Arimoto, et.al. 2001があげられている^[36]。

[53] 『情報理論とその応用学会』は2010年いっぱいで解散し、事業は『電子情報通信学会』の基礎・境界ソサイエティ「情報理論とその応用サブソサイエティ」に引き継がれている^[37]。

[FOOTNOTE有本卓1999760-1] 有本卓 1999, p. 760.

[FOOTNOTE有本卓2000著者紹介-2] 有本卓 2000, 著者紹介初版2001年第2刷

[hiroshima-3] “著者歴”. Amazon.jp. 2015年4月25日閲覧。

[FOOTNOTE宮崎文夫2000-4] ^ ^a ^b ^c ^d ^e ^f ^g ^h ⁱ ^j ^k ^l ^m 宮崎文夫 2000.

[FOOTNOTE有本卓1967-18] 有本卓 1967.

[ap_method1-19] 川田昌克「8.2 リカッチ方程式の数値解法（有本－ポッターの方法）」『MATLAB/Simulinkによる現代制御入門』森北出版、2012年5月（原著2011年6月）、164-169頁。ISBN 978-4-627-92041-5。

[ap_method2-20] 小郷寛、美多勉「7-1 最適レギュレータの設計 (ii) 有本－ポッター（Potter）の方法」『システム制御理論入門』（第14刷）実教出版〈実教理工学全書〉、1991年11月10日（原著1979年12月15日）、160-162頁。ISBN 4407022051。 ISBN 978-4407022056。

[osuka-21] 大須賀公一「解説ロボットの制御」『日本ロボット学会誌』第16巻第7号、1998年10月、882-885頁。

[yamakita-22] 山北昌毅「展望ロボット制御理論概論」『日本ロボット学会誌』第27巻第9号、2009年5月、370-374頁。

[FOOTNOTE有本ほか201141-23] 有本ほか 2011, p. 41.

[FOOTNOTE小澤隆太200788-24] 小澤隆太 2007, p. 88.

[FOOTNOTE有本ほか201140-25] 有本ほか 2011, p. 40.

[FOOTNOTE有本ほか2011-26] 有本ほか 2011.

[FOOTNOTE有本卓2005405–406-27] 有本卓 2005, pp. 405–406.

[FOOTNOTE小澤隆太2007-28] 小澤隆太 2007.

[FOOTNOTE小澤隆太200787-29] 小澤隆太 2007, p. 87.

[FOOTNOTE有本ほか201142-30] ^ ^a ^b ^c ^d ^e ^f 有本ほか 2011, p. 42.

[uchiyama_nakamura-31] 内山勝、中村仁彦『ロボットモーション』岩波書店〈岩波ロボット講座2〉、2004年11月、213頁。ISBN 4000112422。 ISBN 978-4000112420。

[matsuno_osuka-32] 松野文俊、大須賀公一「ロボティクスにおける頭脳－制御理論－」『計測と制御』第42巻第4号、2003年4月、329-330頁。

[award_sice-33] “学会賞受賞者”. 学会賞・各種授賞. 計測自動制御学会. 2015年4月25日閲覧。

[FOOTNOTE有本ほか201139-34] 有本ほか 2011, p. 39.

[FOOTNOTE有本ほか201139–40-35] 有本ほか 2011, pp. 39–40.

[FOOTNOTE有本卓20084-37] 有本卓 2008, p. 4.

[FOOTNOTE有本ほか201140–41-38] 有本ほか 2011, pp. 40–41.

[FOOTNOTESITAニューズレターNo.4020011-39] SITAニューズレターNo.40 2001, p. 1.

[FOOTNOTE有本卓2000-40] 有本卓 2000初版2001年第2刷

[FOOTNOTE有本・関本2008カバー著者紹介-41] 有本・関本 2008, カバー著者紹介初版第1刷

[42] “学会誌論文賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。

[43] “設立特別功労賞”. 表彰. 日本ロボット学会. 2015年4月25日閲覧。

[jsmerobomec-44] 大築康生 (2005-7), “ロボメカ部門フェロー受賞者紹介”, ロボティクス・メカトロニクス部門ニュースレター No.35: 1

[45] “フェロー”. 役員・委員会. 計測自動制御学会. 2015年4月26日閲覧。

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[rsj_honorary-48] “名誉会員”. 学会案内. 日本ロボット学会. 2015年4月26日閲覧。

[IEICE-49] “平成12年フェロー称号贈呈者”. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。

[50] “有本卓”. フェロー称号贈呈者. 電子情報通信学会. 2015年4月26日閲覧。

[sita-52] “SITA - Home Page”. 情報理論とその応用学会. 2015年4月26日閲覧。

[54] 人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会 (2000年3月27日). “メカトロニクス教育・研究に関する提言「人工物設計・生産研究連絡委員会メカトロニクス専門委員会報告」”. 日本学術会議. 2015年4月26日閲覧。

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[注 16]

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 |博士課程指導教員=
 |他の指導教員=
-|博士課程指導学生=竹垣盛一<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007575272-00 |title=マニピュレータ・ダイナミクスの運動制御方式|author=竹垣盛一|year=1981|month=3|series=博士論文（甲第2691号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和56年3月25日、学位：工学博士--></ref>、宮崎文夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007510205-00 |title=二足歩行系の力学と制御に関する研究|author=宮崎文夫|year=1982|month=1|series=博士論文（乙第2783号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和57年1月19日、学位：工学博士--></ref>、川村貞夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000000167945-00 |title=学習方式によるロボットの運動制御|author=川村貞夫|year=1986|month=3|series=博士論文（甲第3432号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和61年3月25日、学位：工学博士--></ref>、田原健二<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000004226223-00 |title=2本指ロボットを用いたSensory Feedbackによる対象物体の動的安定把持および姿勢制御|author=田原健二|year=2003|month=3|series=博士論文（甲第269号）|publisher=立命館大学}}<!--授与年月日：平成15年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、橋口宏衛<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008271562-00 |title=多様体上の安定化論に基づいた冗長ロボットと劣駆動ロボットの運動制御|author=橋口宏衛|series=博士論文（甲第403号）|publisher=立命館大学|year=2006|month=3}}<!--授与年月日：平成18年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、吉田守夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008525582-00 |title=多関節ロボット指一対によるころがり拘束を許した物体操作のモデル化と制御|author=吉田守夫|series=博士論文（甲第457号）|publisher=立命館大学|year=2007|month=3}}<!--授与年月日：平成19年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、関本昌紘<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008525588-00 |title=冗長自由度を有する巧みな多関節リーチング運動の生成|author=関本昌紘|year=2007|month=3|series=博士論文（甲第459号）|publisher=立命館大学}}<!--授与年月日：平成19年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>
+|博士課程指導学生='''大阪大学''' - 清水光<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007765191-00 |title=琵琶湖流域の水循環に関するシステム理論的研究|author=清水光|year=1977|month=3|publisher=大阪大学|series=博士論文（甲第2109号）}}<!--授与年月日：昭和52年3月25日、学位：工学博士--></ref>、M. Y. Gaafar<ref group="注">{{Cite book|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007765014-00 |title=Optimal control under state space constraint|author=Mohamed Youssef Gaafar|publisher=大阪大学|series=博士論文（甲第2124号）|year=1977|month=3}}<!--授与年月日：昭和52年3月25日、学位：工学博士-->日本語題名『状態空間に制限のある最適制御』</ref>、竹垣盛一<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007575272-00 |title=マニピュレータ・ダイナミクスの運動制御方式|author=竹垣盛一|year=1981|month=3|series=博士論文（甲第2691号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和56年3月25日、学位：工学博士--></ref>、宮崎文夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000007510205-00 |title=二足歩行系の力学と制御に関する研究|author=宮崎文夫|year=1982|month=1|series=博士論文（乙第2783号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和57年1月19日、学位：工学博士--></ref>、川村貞夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000000167945-00 |title=学習方式によるロボットの運動制御|author=川村貞夫|year=1986|month=3|series=博士論文（甲第3432号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：昭和61年3月25日、学位：工学博士--></ref><br />'''東京大学''' - 浪花智英<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://gazo.dl.itc.u-tokyo.ac.jp/gakui/cgi-bin/gazo.cgi?no=212103 |author=浪花智英|title=幾何学的な拘束を受けるマニピュレータの学習制御と適応制御|year=1995|month=2|series=博士論文（乙第12103号）|publisher=東京大学}}<!--学位授与日：1995.02.09、学位種類：博士(工学)--></ref>、古賀弘樹<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://gazo.dl.itc.u-tokyo.ac.jp/gakui/cgi-bin/gazo.cgi?no=111155 |author=古賀弘樹|title=忠実度規範つき情報源符号化アルゴリズムに関する研究|year=1995|month=3|series=博士論文（甲11155、博工第3399号）|publisher=東京大学}}<!--学位授与日：1995.03.29、学位種類：博士(工学)--></ref>、P. V. Vicente<ref group="注">{{Cite book|url= http://gazo.dl.itc.u-tokyo.ac.jp/gakui/cgi-bin/gazo.cgi?no=111158 |author=Parra Vega, Vicente|title=Adaptive Sliding Mode Control for Robot Manipulators|year=1995|month=3|series=博士論文（甲11158、博工第3402号）|publisher=東京大学}}日本語題名『ロボットマニピュレータの適応スライディングモード制御』<!--学位授与日：1995.03.29、学位種類：博士(工学)--></ref><br />'''立命館大学''' - 田原健二<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000004226223-00 |title=2本指ロボットを用いたSensory Feedbackによる対象物体の動的安定把持および姿勢制御|author=田原健二|year=2003|month=3|series=博士論文（甲第269号）|publisher=立命館大学}}<!--授与年月日：平成15年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、橋口宏衛<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008271562-00 |title=多様体上の安定化論に基づいた冗長ロボットと劣駆動ロボットの運動制御|author=橋口宏衛|series=博士論文（甲第403号）|publisher=立命館大学|year=2006|month=3}}<!--授与年月日：平成18年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、吉田守夫<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008525582-00 |title=多関節ロボット指一対によるころがり拘束を許した物体操作のモデル化と制御|author=吉田守夫|series=博士論文（甲第457号）|publisher=立命館大学|year=2007|month=3}}<!--授与年月日：平成19年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>、関本昌紘<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000008525588-00 |title=冗長自由度を有する巧みな多関節リーチング運動の生成|author=関本昌紘|year=2007|month=3|series=博士論文（甲第459号）|publisher=立命館大学}}<!--授与年月日：平成19年3月31日、学位：博士 (工学)--></ref>
 |主な指導学生=升谷保博<ref group="注">{{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000039-I001703892-00 |title=浮遊型宇宙ロボットによる物体捕捉のための計測と制御|author=升谷保博|year=1995|month=6|doi=10.11501/3105001|series=博士論文（乙第6673号）|publisher=大阪大学}}<!--授与年月日：平成7年6月29日、学位：博士 (工学)--></ref>
 |学位=[[工学博士]]（[[東京大学]]・[[1967年]]）{{Sfn|有本卓|1967}}
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 |主な業績=有本・ポッターの方法{{Sfn|宮崎文夫|2000}}<ref name=ap_method1/><ref name=ap_method2/>、{{仮リンク|受動性|en|Passivity (engineering)}}<ref name=osuka/><ref name=yamakita/>や[[リーマン多様体]]{{Sfn|有本ほか|2011|p=41}}に基づく[[ロボット]]の安定性解析
 |主要な作品=
-|影響を受けた人物=[[クロード・シャノン]]{{Sfn|小澤隆太|2007|p=88}}、南雲仁一{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}、[[ルドルフ・カルマン]]{{Sfn|有本ほか|2011}}、[[ニコライ・ベルンシュテイン]]{{Sfn|有本卓|2005|p=405-406}}
+|影響を受けた人物=[[クロード・シャノン]]{{Sfn|小澤隆太|2007|p=88}}、南雲仁一{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}、[[ルドルフ・カルマン]]{{Sfn|有本ほか|2011}}、[[ニコライ・ベルンシュテイン]]{{Sfn|有本卓|2005|pp=405-406}}
 |影響を与えた人物=大須賀公一<ref name=osuka/>、小澤隆太{{Sfn|小澤隆太|2007}}
-|学会=[[情報処理学会]]、[[計測自動制御学会]]、日本ロボット学会、[[IEEE]]
+|学会=[[情報処理学会]]、[[計測自動制御学会]]、日本ロボット学会、[[電子情報通信学会]]、[[日本機械学会]]、[[IEEE]]
 |主な受賞歴=[[紫綬褒章]]{{Sfn|宮崎文夫|2000}}、[[IEEE]] Third Millenium Medal受賞{{Sfn|小澤隆太|2007|p=87}}
 |署名=
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 [[1959年]]3月、[[京都大学]][[理学部]][[数学科]]を卒業。家族への配慮もあり、数学科出身ながらメーカー（[[沖電気工業]]）に入社する。同社では[[電子計算機]]の業務に従事。[[パラメトロン]]計算機の試作機製作などに参加し、回路製作を経験するとともに、[[情報理論]]に習熟していく{{Sfn|有本ほか|2011|p=39}}。
-この頃、同社で製作された[[トランジスタ]]式の[[OKITAC]]5090が東京大学へ納入され、有本はこれのプログラムを研究するグループに参加する{{Sfn|有本ほか|2011|p=39-40}}。当時は[[磁気コアメモリ]]のビット落ちが問題となっており、有本は[[誤り検出訂正]]に取り組むことになる。有本は[[リード・ソロモン符号]]と同様の1ワード中のエラーを訂正できる[[アルゴリズム]]を考案し、[[1960年]]秋頃には実装に成功。入社2年目にはグループの主任にも就任する{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}。
+この頃、同社で製作された[[トランジスタ]]式の[[OKITAC]]5090が東京大学へ納入され、有本はこれのプログラムを研究するグループに参加する{{Sfn|有本ほか|2011|pp=39-40}}。当時は[[磁気コアメモリ]]のビット落ちが問題となっており、有本は[[誤り検出訂正]]に取り組むことになる。有本は[[リード・ソロモン符号]]と同様の1ワード中のエラーを訂正できる[[アルゴリズム]]を考案し、[[1960年]]秋頃には実装に成功。入社2年目にはグループの主任にも就任する{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}。
-その後、有本は[[東京大学]]の南雲仁一の元で学ぼうと同大学を受験するが、南雲から勧められて[[1962年]]2月より東京大学[[工学部]][[応用物理学科]]<ref group="注" name=applied_physics_ut/>の[[助手]]になる。東京大学では[[制御工学]]、特に[[ルドルフ・カルマン]]が開拓した[[線形システム論|現代制御理論]]に取り組み、「可制御性」「可観測性」などの訳語も考案した。離散時間システムの最大原理に関する研究に取り組み、[[1967年]]3月には同大学で論文博士にて[[博士（工学）|工学博士]]の学位を取得{{Sfn|有本卓|1967}}。同年4月には計数工学科<ref group="注" name=applied_physics_ut/>[[講師]]に就任する{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}。
+その後、有本は[[東京大学]]の南雲仁一の元で学ぼうと同[[大学院]]を受験するが、南雲から勧められて[[1962年]]2月より東京大学[[工学部]][[応用物理学科]]<ref group="注" name=applied_physics_ut/>の[[助手]]になる{{Sfn|有本卓|2008|p=4}}。東京大学では[[制御工学]]、特に[[ルドルフ・カルマン]]が開拓した[[線形システム論|現代制御理論]]に取り組み、「可制御性」「可観測性」などの訳語も考案した。離散時間システムの最大原理に関する研究に取り組み、[[1967年]]3月には同大学で論文博士にて[[博士（工学）|工学博士]]の学位を取得{{Sfn|有本卓|1967}}。同年4月には計数工学科<ref group="注" name=applied_physics_ut/>[[講師]]に就任する{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}。
 === 大阪大学時代 ===
-[[1968年]]4月には[[大阪大学]][[基礎工学部]][[機械工学科]]に[[准教授|助教授]]として招かれる。有本は[[流体力学]]の研究グループの中で機械制御の研究に取り組むとともに{{Sfn|有本ほか|2011|p=40-41}}、[[情報理論]]についても考察を続けていた{{Sfn|SITAニューズレターNo.40|2001|p=1}}
+[[1968年]]4月には[[大阪大学]][[基礎工学部]][[機械工学科]]に[[准教授|助教授]]として招かれる。有本は[[流体力学]]の研究グループの中で機械制御の研究に取り組むとともに{{Sfn|有本ほか|2011|pp=40-41}}、[[情報理論]]についても考察を続けていた{{Sfn|SITAニューズレターNo.40|2001|p=1}}
 [[1973年]]には、有本は36歳ながらプラント工学講座の[[教授]]に就任。学科から境界領域の研究を要請されたことに加え、有本が[[クロード・シャノン]]に心酔していたことが影響し、計算機や機械の境界領域の研究として[[ロボット]]の研究に取り組むことになる{{Sfn|有本ほか|2011|p=40}}{{Sfn|有本卓|2000|ps=初版2001年第2刷}}。
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 * {{Cite journal|和書|title=手先技量が獲得できるトレーニング法と物理的根拠|journal=計測と制御|volume=40|number=10|year=2001|month=10|pages=740-746|url= http://doi.org/10.11499/sicejl1962.40.740 }}
 * {{Cite journal|和書|title=ロボットの非線形制御|journal=日本ロボット学会誌|volume=23|number=4|year=2005|month=5|pages=404-407|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.23.404 |ref={{Sfnref|有本卓|2005}} }}
+* {{Cite journal|和書|title=ロボットの腕や手の巧みさと制御：リーマン幾何学に基づくアプローチ|journal=電子情報通信学会 基礎・境界ソサイエティ Fundamentals Review|volume=2|number=4|year=2008|pages=37-47|url= http://doi.org/10.1587/essfr.2.4_37 |ref={{Sfnref|有本卓|2008}} }}
-=== 主な展望 ===
+=== 展望など ===
 * {{Cite journal|和書|title=メカトロニクスにおける制御技術|journal=精密機械|volume=49|number=11|year=1983|pages=1488-1493|url= http://doi.org/10.2493/jjspe1933.49.1488 }}
 * {{Cite journal|和書|title=ロボットのためのアドバンスト・モーションコントロール|journal=日本ロボット学会誌|volume=11|number=4|year=1993|pages=482-485|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.11.482 }}
 * {{Cite journal|和書|title=機械ダイナミックスの非線形回路表現と制御|journal=日本機械学会論文集 C編|volume=63|number=608|pages=1039-1051|year=1997|month=4|url= http://ci.nii.ac.jp/naid/110006475149 }}
+* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.1587/essfr.2.4_4 |title=特別寄稿 工学の中から未知の数学構造を探る|journal=電子情報通信学会 基礎・境界ソサイエティ Fundamentals Review|volume=2|number=4|year=2008|pages=4-8|ref={{Sfnref|有本卓|2008}} }}
 == 脚注 ==
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 == 参考文献 ==
-* {{Cite|和書|url= http://www.ieice.org/ess/sita/newsletter/40.pdf |journal=情報理論とその応用学会ニューズレター|number=No.40|date=2001-11-28|accessdate=2015-04-27|ref={{Sfnref|SITAニューズレターNo.40|2001}} }}（Claude Elwood Shannon博士追悼特集号）
+* {{Cite|和書|url= http://www.ieice.org/ess/sita/newsletter/40.pdf |title=Claude Elwood Shannon博士追悼特集号|journal=情報理論とその応用学会ニューズレター|number=No.40|date=2001-11-28|accessdate=2015-04-27|ref={{Sfnref|SITAニューズレターNo.40|2001}} }}
 * {{Cite journal|和書|title=談話（この人に聞く）物事の本質を追い求める|author=有本卓（インタビュー・編集：山野辺夏樹、梶田秀司、葛岡英明）|journal=日本ロボット学会誌|volume=29|number=1||year=2011|month=1|pages=39-42|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.29.39 |ref={{Sfnref|有本ほか|2011}} }}
 * {{Cite book|和書|author=小澤隆太|chapter=Message14 有本卓|pages=85-89|title=ロボット研究者からのメッセージ|editor=日本ロボット学会 監修、オーム社 編集|year=2007|month=7|publisher=[[オーム社]]|isbn=978-4-274-20424-1|ref=harv}}

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有本卓
人物情報
生誕	(1936-08-03) 1936年 8月3日（87歳）^[1]^[2] 日本広島県^[3]
出身校	京都大学理学部数学科^[4]
学問
研究分野	情報工学、制御工学、ロボット工学
研究機関	沖電気、東京大学、大阪大学、立命館大学^[4]
博士課程指導学生	大阪大学 - 清水光^{[注 1]}、M. Y. Gaafar^{[注 2]}、竹垣盛一^{[注 3]}、宮崎文夫^{[注 4]}、川村貞夫^{[注 5]} 東京大学 - 浪花智英^{[注 6]}、古賀弘樹^{[注 7]}、P. V. Vicente^{[注 8]} 立命館大学 - 田原健二^{[注 9]}、橋口宏衛^{[注 10]}、吉田守夫^{[注 11]}、関本昌紘^{[注 12]}
主な指導学生	升谷保博^{[注 13]}
学位	工学博士（東京大学・1967年）^[5]
主な業績	有本・ポッターの方法^[4]^[6]^[7]、受動性（英語版）^[8]^[9]やリーマン多様体^[10]に基づくロボットの安定性解析
影響を受けた人物	クロード・シャノン^[11]、南雲仁一^[12]、ルドルフ・カルマン^[13]、ニコライ・ベルンシュテイン^[14]
影響を与えた人物	大須賀公一^[8]、小澤隆太^[15]
学会	情報処理学会、計測自動制御学会、日本ロボット学会、電子情報通信学会、日本機械学会、IEEE
主な受賞歴	紫綬褒章^[4]、IEEE Third Millenium Medal受賞^[16]
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