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多田隈建二郎
多田隈建二郎
生誕	1979年1月29日（45歳）; 日本熊本県八代市
研究分野	ロボット工学、機構学
研究機関	マサチューセッツ工科大学、東北大学、電気通信大学、大阪大学
出身校	東京理科大学、東京工業大学
博士課程; 指導教員	広瀬茂男（東京工業大学）
他の指導教員	米田完（東京工業大学）
主な業績	惑星ローバー『Tri-Star Ⅲ』、全方向移動車両『VmaxCarrier』『Omni-Ball』『Omni-Crawler』、全方向包み込み式なじみグリッパ『Omni-Gripper』移動体『MR-Hot-Ice』、全方向駆動歯車『Omni-Gear』、『位相機構』の概念提唱
影響を; 受けた人物	多田隈理一郎、高山俊男
主な受賞歴	日本機械学会畠山賞、独創性を拓く先端技術大賞特別賞、競基弘賞学術業績賞、科学技術分野の文部科学大臣表彰若手科学者賞
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多田隈建二郎（ただくま　けんじろう、1979年(昭和54年)1月29日 ‐ ）は日本のロボット工学者。東京工業大学博士（工学））^[3]。ロボット業界で早くから頭角を現し^[4]、独創的な全方向移動・駆動機構を多数開発している。

大学院修了後、マサチューセッツ工科大学や東北大学の研究員、電気通信大学の助教を経て、現在は大阪大学助教。日本機械学会畠山賞、独創性を拓く先端技術大賞、競基弘賞、科学技術分野の文部科学大臣表彰若手科学者賞などを受賞。

実兄の多田隈理一郎もロボット工学者であり、全方向移動機構 ^[5]^[6] や全方向駆動機構 ^[7]^[8] 、ロボットの要素技術 ^[9] ^[10] ^[11] 等を兄弟で開発しており、『日本ロボット界のライト兄弟』と紹介されることもある^[12]。

来歴・人物

熊本県出身。阿蘇のふもとで育つ。ゾイドが好きで、子供の頃は漫画家になりたかった^[13]。お気に入りの漫画家は、「童夢」「AKIRA」などを代表作に持つ大友克洋。中学生の頃に見たテレビ番組「スペースエイジ」がきっかけで、移動ロボットに興味を持つ。夢は火星に自分の作ったローバーと一緒に着地すること^[1]。父親が工業高校の教師で、生徒向けに大学の研究を紹介する為のビデオを父親が持っており、それらが子供部屋に転がっていた。その時に面白いと思った研究が、広瀬茂男教授の研究だった^[14]。子供時代にそれらのビデオを共に見た兄の多田隈理一郎も同じロボット研究者の道に進む。

大学院修士課程から東京工業大学の広瀬茂男研究室に入る。兄理一郎が研究していた全方向移動車両『VmaxCarrier』を引き継ぎ、段差走破性を持たせた『VmaxCarrier2』を開発する^[15]^[16]。博士後期課程では21世紀COEのプロジェクトを兼ねて水平多関節式の展開型惑星ローバー『Tri-Star-Ⅲ』の研究を行う^[17]とともに、東京工業大学機械系21世紀COEコース^[17]、及び早稲田大学等他大学のロボット系COEとの交流活動^[18]や西安交通大学と東京工業大学との合同ワークショップ^[19]等、様々な経験を積む。これら『Vmax-Carrier』と『Tri-Star-Ⅲ』の成果を「オフセット式車輪を持つ不整地全方向移動機構」として再構築し、博士論文にまとめる^[3]。

この間、球状の車輪機構『Omni-Ball』を開発する^[20]。また、約1年半にわたる米国ボストンでの留学生活では、弟の建二郎がMITで、兄の理一郎がハーバード大学で研究を行い、子供時代さながらに、2つの大学の中間地点にある同じアパートの部屋をルームシェアして過ごす^[12]。MITで客員研究員をしていた頃は博士論文の執筆時期と重なり、厳しいスケジュールだった。研究室での仕事もあり、日中は大学に行き、それ以外の時間は家にこもってずっと論文を書いていた^[21]。

東北大学の研究員、電気通信大学助教を経て、大阪大学機械工学専攻金子・東森研究室の助教に就任。球状全方向車輪や円形断面クローラ、包み込み式なじみグリッパなど、全方向移動機構・駆動機構について多くの研究開発や発明を行うとともに^[22]、全方向の機構が持つ位相に着目した理論的検討も行っている^[23]。また、医工連携の研究にも参加し、細胞シートを取り扱う器具の開発にも実績がある^[22]。

主な研究内容

VmaxCarrier2

「多田隈理一郎#主な研究内容#Omni-Disc、VmaxCarrier」を参照

特許第4127321号『全方向移動車両』（権利者：国立大学法人東京工業大学、発明者：廣瀬茂男、多田隈建二郎、2012-01-06登録、特開2004-131017、特願2002-299530）
Kenjiro TADAKUMA; Riichiro TADAKUMA; Shigeo HIROSE (2005-04). “Mechanical Design of VmaxCarrier2, Omnidirectional Mobile Robot with Function of Step-Climbing”. Journal of Robotics and Mechatronics 17 (2): 198-207.
“全方向移動車両 VmaxCarrier”. 東京工業大学福島研究室. 2014年3月20日閲覧。

Tri-StarⅢ

特許第4892677号『回転体支持機構』（権利者：国立大学法人東京工業大学、発明者：廣瀬茂男、多田隈建二郎、松本正嗣、2012-01-06登録、特開2007-030860、特願2005-243402）
Kenjiro Tadakuma; Masatsugu MATSUMOTO; Shigeo HIROSE (2007-04). “Mechanical Design of Joint Braking and Underactuated Mechanism of "Tri-Star3”, Horizontal Polyarticular Arm Equipped 3-Wheeled Expandable Mobile Robot”. International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing (2): 128-134. ISSN 1828-6984. http://jairo.nii.ac.jp/0083/00144305.
“水平多関節式展開型3輪ローバー Tri-Star III”. 東京工業大学福島研究室. 2014年3月29日閲覧。

Omni-Ball、Tetra Rover

向い合せた半球状の車輪を受動回転軸で結合し、この結合部分に車輪の軸に直行する能動回転軸を持たせた『Omni-Ball』を開発した。高い段差乗り越え能力を持つ全方向車輪として使用でき、半球の極で生じる特異点については小型の受動輪を持たせて対処している。四面体の頂点に取り付けると『Tetra Rover』となり、どのような向きに着地しても全方向移動が可能になる^[24]。

特許第5057130号『全方向移動体用球状車輪および全方向移動体』（権利者：多田隈建二郎、発明者：多田隈建二郎、2012-08-10登録、特開2007-210576、特願2006-058607）
多田隈建二郎「（日本ロボット学会協力企画最新ロボット事情第3回）正四面体型探査ロボット Tetra Rover」『Robocon Magazine』第54号、2007年10月15日、98-101頁、ISBN 978-4-274-20467-8。
“球状全方向車輪“Omni-Ball””. 大阪大学大学院工学研究科金子・東森研究室. 2014年3月29日閲覧。

Omni-Crawler

円形断面を持つ、極めて独創的なクローラであり、従来のクローラ機構には無い全方向移動機能を備え、かつ高い段差踏破能力を有している。惑星探査ローバやロボットハンド^[25]等の機構に応用され、世界的に高い評価を受けて、数多くの学術賞を受賞している^[26]^[27]。

また、「イノベーションジャパン2011」や「2011国際ロボット展」のような展示会場で、数多くのデモンストレーションを行っている。その独特の動作から世界的に大きな反響を呼び、YouTube等の動画サイトで紹介されている^[28]。

特開2009-241916 『円状断面を有する無限軌道機構』（発明者：多田隈建二郎、吉田和哉、永谷圭司、特願2008-114507、審査未請求によるみなし取下）
“横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発”. 大阪大学大学院工学研究科金子・東森研究室. 2014年3月29日閲覧。

Omni-Gripper、MR-Hot-Ice

低溶融合金における液体と固体の状態変化を利用したユニークな機構で、『全方向包み込み式なじみグリッパ機構』、『Omni-Gripper』の名称がある。また、移動体としての応用も研究されており、こちらは『MR-Hot-Ice』の名称を持つ^[29]。

特開2010-208006 『把持機構』（発明者：多田隈建二郎、多田隈理一郎、勅使河原誠一、溝口善智、長谷川浩章、寺田一貴、高山俊男、小俣透、明愛国、下条誠、特願2009-087295、審査未請求によるみなし取下）
多田隈建二郎『科学研究費補助金研究成果報告書（研究活動スタート支援 21860034）液・固の相変化により超なじみ性を有実現する包み込み式ロボットグリッパの研究開発』（レポート）2011年5月31日。

略歴

2002年3月：東京理科大学卒業、日本機械学会畠山賞^{[注 1]}受賞^[31]
2004年3月：東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙工学システム専攻修士課程修了
2004年4月：東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙工学システム専攻博士後期課程入学
2007年3月：同課程、及び機械系21世紀COEプロジェクトリーダーコース修了^[17]、博士（工学）

この間、マサチューセッツ工科大学(MIT) に滞在

（2006年9月～：客員研究員、2007年4月～：Postdoctoral Associate）

2008年1月：東北大学大学院工学研究科航空宇宙工学専攻産学連携研究員
2008年4月：電気通信大学知能機械工学科助教
2009年8月：大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻助教

受賞歴

日本機械学会（2002年畠山賞^[31]、Robomec2004 優秀講演賞、2008年 ROBOMEC表彰、2008年度研究奨励賞^[32]）
日本ロボット学会（第23回研究奨励賞^[33]）
計測自動制御学会（SI2008 優秀講演賞^[34]、平成21年度関西支部奨励賞、2013年度論文賞・蓮沼^{[注 2]}）
日本IFToMM会議（2008年第14回日本IFToMM会議シンポジウム「Young Investigator Fund」Best Paper Award^{[注 3]}）
IEEE（IEEE Tokyo Young Researchers Workshop 2005 優秀賞、Robotics and Automation Society Japan Chapter Young Award（IROS2006）、IROS2007 Best Paper Award Finalist、ICMA2008 Best Paper Award、2011年 Best Paper Award^{[注 4]}）^[34]
2006年：1st prize Film Award（2006 Material Research Society Fall Meeting ( Boston, October 2006)^{[注 5]}

2006年：第20回独創性を拓く先端技術大賞特別賞^{[注 6]}
2009年：第五回競基弘賞学術業績賞^{[注 7]}
2012年：平成23年度科学技術分野の文部科学大臣表彰若手科学者賞^{[注 8]}

社会的活動

日本機械学会（メカライフ編集委員会委員、連載講座『ブレークスルーの原点』編集委員^[39]）
日本ロボット学会（会誌編集委員会委員^[40]）
IEEE^[41]
計測自動制御学会^[41]

脚注・文献

注釈

^ 畠山賞は高専、大学の機械系学科の卒業生のうち、学科で1名、人格・学力ともに優秀な学生に授与される^[30]
^ 廣瀬優紀、福井航、東森充、多田隈建二郎、金子真君、新井健生、坂田泰史、山本一博、川原知洋、山西陽子、新井史人「高速ビジョンとマイクロ流路を用いた実時間赤血球硬さ評価」『計測自動制御学会論文集』第47巻第5号。 ^[35]
^ 受賞講演：円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発～球状全方向車輪”Omni-Ball”の発展型機構として～^[26]
^ IEEE Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science
^ “Capsule Summaries of Cotestants Title: Gecko-On The Shape and Function of Gecko Foot-Hair” Jose Berengueres, Kenjiro Tadakuma, Shigeki Saito
^ 受賞テーマ：水平多関節式展開型3輪惑星探査ローバ「Tri-StarⅢ」の開発^[36]^[37]
^ 受賞テーマ：円形断面クローラ機構によるレスキューロボットの移動機能の高度化・多様化^[38]
^ 受賞テーマ：革新的全方向移動ロボット機構の研究^[27]

出典

^ ^a ^b 瀬戸文美 & 2012-05, p. 38.
^ “ようこそ、駄本理一郎のホームページへ。”. 東京工業大学福島研究室. 2014年3月18日閲覧。
^ ^a ^b 多田隈建二郎『オフセット車輪を用いた不整地全方向移動車両の開発』〈博士論文(甲第6811号)〉2007年3月26日。
^ 瀬名秀明 & 2008-02-22.
^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「形態可変機能を有する正四面体型移動ロボット(特殊移動ロボット)」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』2008年6月6日、2P1-C15。
^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、木下宏晃、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「横方向移動を可能にする円形断面クローラ－基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』2008年6月6日。
^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、勅使河原誠一、溝口善智、長谷川浩章、寺田一貴、高山俊男、小俣透、明愛国、下条誠「全方向包み込み式なじみグリッパ－把持応答性向上を目指した各種方法」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、2A2-B02。
^ 多田隈建二郎 & 2012-07.
^ 寺田一貴、多田隈建二郎、多田隈理一郎、明愛国、下条誠「球状構造を用いた負荷感応・無段変速を特徴とする直動機構」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、2P1-E05。
^ 大石千種、多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、明愛国、下条誠「形態可変機能を有する2車体連結クローラ－連結機構における2重関節配置の検討」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、1A2-G18。
^ 多田隈理一郎、多田隈建二郎、横井一仁「ウェアラブル触覚ディスプレイを用いた有毛部皮膚の触覚に関する研究」『日本バーチャルリアリティ学会論文誌』第13巻第4号、2008年12月31日、429-438頁。
^ ^a ^b せとふみ & 2008-06.
^ 瀬戸文美 & 2012-05, p. 51-52.
^ 瀬戸文美 & 2012-05, p. 53.
^ 多田隈建二郎、広瀬茂男「段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発」『ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2003』2003年、1P1-1F-F1。
^ 多田隈建二郎、多田隈理一郎、広瀬茂男「段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究」『ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集』2004年6月18日、99頁。
^ ^a ^b ^c 多田隈建二郎、広瀬茂男「先端ロボット開発を核とした創造技術の革新－東京工業大学 21世紀COEプログラム－」『日本ロボット学会誌』第25巻第3号、2007年4月、343-345頁。
^ 多田隈建二郎「21世紀COE 8大学拠点合同シンポジウム」『東工大クロニクル』第400号、2005年6月、13-15頁、ISSN 1349-9300。
^ 松浦大輔、多田隈建二郎、篠崎明「第１回　上海・西安交通大学－東京工業大学ワークショップ」『東工大クロニクル』第405号、2005年12月、13-15頁。
^ 瀬戸文美 & 2012-05, p. 40-42.
^ 瀬戸文美 & 2012-05, p. 45-46.
^ ^a ^b 朝日新聞4月17日科学面 2014.
^ 多田隈建二郎 & 2014-07.
^ 瀬名秀明 & 2008-02.
^ 「メカトロ技術高度化財団、09年度助成15件決定、阪大の多田隈氏の多指ハンドなど」『robonable』日刊工業新聞社、2010年3月29日。2014年3月18日閲覧。
^ ^a ^b 『IFToMMニュース第36号』（レポート）日本IFToMM会議、2009年7月、6頁。
^ ^a ^b “平成23年度科学技術分野の文部科学大臣表彰　若手科学者賞　受賞者一覧”. 文部科学省. 2014年3月18日閲覧。
^ diginfonewsjapan & 2011-09.
^ 多田隈建二郎、田中大貴、福田拓人、東森充、金子真「超柔軟形状・剛性可変移動体“MR Hot-Ice”」『第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)論文集』2010年11月、1473-1476頁。講演番号：2K1-4。
^ “日本機械学会畠山賞”. 日本機械学会. 2014年3月18日閲覧。
^ ^a ^b “2001年度日本機械学会畠山賞受賞者”. 日本機械学会. 2014年3月18日閲覧。
^ 「(19)高い走破性を実現する球状全方向車輪"Omni-Ball"の開発(研究奨励,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)」『日本機械学会誌』第112巻第1086号、2009年5月5日、370頁。
^ 「日本ロボット学会第23回研究奨励賞の贈呈－第23回研究奨励賞選考結果報告－」『日本ロボット学会誌』第26巻第8号、2008年11月、お知らせ11頁。
^ ^a ^b “多田隈建二郎博士（工学）”. 大阪大学金子・東森研究室. 2014年3月18日閲覧。
^ “2013年度計測自動制御学会学会賞の贈呈”. 2014年3月30日閲覧。
^ “第20回（2006年度）独創性を拓く　先端技術大賞　受賞者”. 2014年3月18日閲覧。
^ 多田隈建二郎『水平多関節式展開型3輪惑星探査ローバ｢Tri-StarⅢ｣の開発』（レポート）。2014年3月18日閲覧。
^ “竸基弘賞について”. 国際レスキューシステム研究機構. 2014年3月18日閲覧。
^ 水谷義弘、片桐幸徳、多田隈建二郎「連載講座「ブレークスルーの原点」を始めるに当たって」『日本機械学会誌』第117巻第1142号、2014年1月。
^ 「特集「機構の知と技」」『日本ロボット学会誌』第29巻第6号、2011年7月。
^ ^a ^b 多田隈建二郎 & 2012-07, p. 620.

参考文献

瀬戸文美『私のとなりのロボットなヒト: 理系女子がロボット系男子に聞く』近代科学社、2012年5月30日、38-55頁。ISBN 978-4-7649-5019-1。
多田隈建二郎「全方向移動・駆動機構」『日本ロボット学会誌』第29巻第6号、2011年7月、516-519頁。
多田隈建二郎、多田隈理一郎、井岡恭平、妻木勇一「全方向駆動歯車機構の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について－」『日本ロボット学会誌』第30巻第6号、2012年7月、611-620頁。
せとふみ (2008年6月12日). “ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催～学術講演会って実はこんなに面白い!?”. Robot Watch 2014年3月17日閲覧。
“（ミチをひらく）球状車輪ロボ進む先は？ - 宇宙探査・防災・医療・応用は自在 - 大阪大学大学院研究科助教多田隈建二郎さん(上)”. 朝日新聞(10版): pp. 18. (2014年4月17日)
多田隈建二郎「全方向移動・駆動の機巧」『日本ロボット学会誌』第32巻第4号、2014年7月、354-357頁。

外部リンク

“大阪大学大学院工学研究科機械工学専攻知能機械部門金子・東森研究室”. 2014年3月18日閲覧。

- “多田隈建二郎博士（工学）”. 大阪大学金子・東森研究室. 2014年3月18日閲覧。

せとふみ「ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催～学術講演会って実はこんなに面白い!?」『Robot Watch』、2008年6月12日。2014年3月18日閲覧。
瀬名秀明 (2008年2月22日). “東北大学機械系－瀬名秀明がゆく！シリーズ24『若手ロボット研究者がゆく！』第1回”. 東北大学機械系. 2014年3月18日閲覧。
瀬名秀明 (2008年3月7日). “東北大学機械系－瀬名秀明がゆく！シリーズ24『若手ロボット研究者がゆく！』第3回”. 東北大学機械系. 2014年3月18日閲覧。
diginfonewsjapan (2011年9月27日). “全方向に移動可能なクローラ機構 #DigInfo”. YouTube. 2014年3月18日閲覧。

[31] 畠山賞は高専、大学の機械系学科の卒業生のうち、学科で1名、人格・学力ともに優秀な学生に授与される^[30]

[37] 廣瀬優紀、福井航、東森充、多田隈建二郎、金子真君、新井健生、坂田泰史、山本一博、川原知洋、山西陽子、新井史人「高速ビジョンとマイクロ流路を用いた実時間赤血球硬さ評価」『計測自動制御学会論文集』第47巻第5号。 ^[35]

[38] 受賞講演：円形断面により横方向移動を実現するクローラユニットの開発～球状全方向車輪”Omni-Ball”の発展型機構として～^[26]

[39] IEEE Int. Symp. on Micro-NanoMechatronics and Human Science

[40] “Capsule Summaries of Cotestants Title: Gecko-On The Shape and Function of Gecko Foot-Hair” Jose Berengueres, Kenjiro Tadakuma, Shigeki Saito

[43] 受賞テーマ：水平多関節式展開型3輪惑星探査ローバ「Tri-StarⅢ」の開発^[36]^[37]

[45] 受賞テーマ：円形断面クローラ機構によるレスキューロボットの移動機能の高度化・多様化^[38]

[46] 受賞テーマ：革新的全方向移動ロボット機構の研究^[27]

[FOOTNOTE瀬戸文美2012-0538-1] 瀬戸文美 & 2012-05, p. 38.

[damoto_hp-2] “ようこそ、駄本理一郎のホームページへ。”. 東京工業大学福島研究室. 2014年3月18日閲覧。

[docotoral_thesis-3] 多田隈建二郎『オフセット車輪を用いた不整地全方向移動車両の開発』〈博士論文(甲第6811号)〉2007年3月26日。

[FOOTNOTE瀬名秀明2008-02-22-4] 瀬名秀明 & 2008-02-22.

[5] 多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「形態可変機能を有する正四面体型移動ロボット(特殊移動ロボット)」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』2008年6月6日、2P1-C15。

[6] 多田隈建二郎、多田隈理一郎、木下宏晃、永谷圭司、吉田和哉、Iagnemma Karl「横方向移動を可能にする円形断面クローラ－基本概念の提案と第一次試作機の設計・開発」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2008講演概要集』2008年6月6日。

[7] 多田隈建二郎、多田隈理一郎、勅使河原誠一、溝口善智、長谷川浩章、寺田一貴、高山俊男、小俣透、明愛国、下条誠「全方向包み込み式なじみグリッパ－把持応答性向上を目指した各種方法」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、2A2-B02。

[FOOTNOTE多田隈建二郎2012-07-8] 多田隈建二郎 & 2012-07.

[9] 寺田一貴、多田隈建二郎、多田隈理一郎、明愛国、下条誠「球状構造を用いた負荷感応・無段変速を特徴とする直動機構」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、2P1-E05。

[10] 大石千種、多田隈建二郎、多田隈理一郎、永谷圭司、吉田和哉、明愛国、下条誠「形態可変機能を有する2車体連結クローラ－連結機構における2重関節配置の検討」『ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演概要集』2009年5月25日、1A2-G18。

[11] 多田隈理一郎、多田隈建二郎、横井一仁「ウェアラブル触覚ディスプレイを用いた有毛部皮膚の触覚に関する研究」『日本バーチャルリアリティ学会論文誌』第13巻第4号、2008年12月31日、429-438頁。

[FOOTNOTEせとふみ2008-06-12] せとふみ & 2008-06.

[FOOTNOTE瀬戸文美2012-0551-52-13] 瀬戸文美 & 2012-05, p. 51-52.

[FOOTNOTE瀬戸文美2012-0553-14] 瀬戸文美 & 2012-05, p. 53.

[15] 多田隈建二郎、広瀬茂男「段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発」『ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2003』2003年、1P1-1F-F1。

[16] 多田隈建二郎、多田隈理一郎、広瀬茂男「段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究」『ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集』2004年6月18日、99頁。

[jrsj_21COE-17] 多田隈建二郎、広瀬茂男「先端ロボット開発を核とした創造技術の革新－東京工業大学 21世紀COEプログラム－」『日本ロボット学会誌』第25巻第3号、2007年4月、343-345頁。

[18] 多田隈建二郎「21世紀COE 8大学拠点合同シンポジウム」『東工大クロニクル』第400号、2005年6月、13-15頁、ISSN 1349-9300。

[19] 松浦大輔、多田隈建二郎、篠崎明「第１回　上海・西安交通大学－東京工業大学ワークショップ」『東工大クロニクル』第405号、2005年12月、13-15頁。

[FOOTNOTE瀬戸文美2012-0540-42-20] 瀬戸文美 & 2012-05, p. 40-42.

[FOOTNOTE瀬戸文美2012-0545-46-21] 瀬戸文美 & 2012-05, p. 45-46.

[FOOTNOTE朝日新聞4月17日科学面2014-22] 朝日新聞4月17日科学面 2014.

[FOOTNOTE多田隈建二郎2014-07-23] 多田隈建二郎 & 2014-07.

[FOOTNOTE瀬名秀明2008-02-24] 瀬名秀明 & 2008-02.

[robonable2010-25] 「メカトロ技術高度化財団、09年度助成15件決定、阪大の多田隈氏の多指ハンドなど」『robonable』日刊工業新聞社、2010年3月29日。2014年3月18日閲覧。

[JcIFToMM36-26] 『IFToMMニュース第36号』（レポート）日本IFToMM会議、2009年7月、6頁。

[mext2011award-27] “平成23年度科学技術分野の文部科学大臣表彰　若手科学者賞　受賞者一覧”. 文部科学省. 2014年3月18日閲覧。

[FOOTNOTEdiginfonewsjapan2011-09-28] wsjapan & 2011-09.

[29] 多田隈建二郎、田中大貴、福田拓人、東森充、金子真「超柔軟形状・剛性可変移動体“MR Hot-Ice”」『第11回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2010)論文集』2010年11月、1473-1476頁。講演番号：2K1-4。

[30] “日本機械学会畠山賞”. 日本機械学会. 2014年3月18日閲覧。

[hatakeyama2001-32] “2001年度日本機械学会畠山賞受賞者”. 日本機械学会. 2014年3月18日閲覧。

[33] 「(19)高い走破性を実現する球状全方向車輪"Omni-Ball"の開発(研究奨励,日本機械学会賞〔2008年度(平成20年度)審査経過報告〕)」『日本機械学会誌』第112巻第1086号、2009年5月5日、370頁。

[34] 「日本ロボット学会第23回研究奨励賞の贈呈－第23回研究奨励賞選考結果報告－」『日本ロボット学会誌』第26巻第8号、2008年11月、お知らせ11頁。

[kenjiro_labhp-35] “多田隈建二郎博士（工学）”. 大阪大学金子・東森研究室. 2014年3月18日閲覧。

[36] “2013年度計測自動制御学会学会賞の贈呈”. 2014年3月30日閲覧。

[41] “第20回（2006年度）独創性を拓く　先端技術大賞　受賞者”. 2014年3月18日閲覧。

[42] 多田隈建二郎『水平多関節式展開型3輪惑星探査ローバ｢Tri-StarⅢ｣の開発』（レポート）。2014年3月18日閲覧。

[44] “竸基弘賞について”. 国際レスキューシステム研究機構. 2014年3月18日閲覧。

[47] 水谷義弘、片桐幸徳、多田隈建二郎「連載講座「ブレークスルーの原点」を始めるに当たって」『日本機械学会誌』第117巻第1142号、2014年1月。

[48] 「特集「機構の知と技」」『日本ロボット学会誌』第29巻第6号、2011年7月。

[FOOTNOTE多田隈建二郎2012-07620-49] 多田隈建二郎 & 2012-07, p. 620.

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 {{Infobox Scientist
 |name=多田隈 建二郎
 |image=<!--*.jpg-->
 |caption=
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 |academic_advisors=[[米田完]]（東京工業大学）<!-- 他の指導教員 -->
 |doctoral_students=<!--博士課程指導学生-->
-|known_for=惑星ローバー『Tri-Star Ⅲ』、全方向移動車両『VmaxCarrier』『Omni-Ball』『Omni-Crawler』、全方向包み込み式なじみグリッパ『Omni-Gripper』移動体『MR-Hot-Ice』、全方向駆動歯車『Omni-Gear』
+|known_for=惑星ローバー『Tri-Star Ⅲ』、全方向移動車両『VmaxCarrier』『Omni-Ball』『Omni-Crawler』、全方向包み込み式なじみグリッパ『Omni-Gripper』移動体『MR-Hot-Ice』、全方向駆動歯車『Omni-Gear』、『位相機構』の概念提唱
 |influences=[[多田隈理一郎]]、高山俊男<!--影響を受けた人物-->
 |influenced=<!--影響を与えた人物-->
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 熊本県出身。阿蘇のふもとで育つ。[[ゾイド]]が好きで、子供の頃は[[漫画家]]になりたかった{{Sfn|瀬戸文美|2012-05|p=51-52}}。お気に入りの漫画家は、「童夢」「AKIRA」などを代表作に持つ[[大友克洋]]。中学生の頃に見たテレビ番組「スペースエイジ」がきっかけで、移動ロボットに興味を持つ。夢は[[火星]]に自分の作ったローバーと一緒に着地すること{{Sfn|瀬戸文美|2012-05|p=38}}。[[父親]]が[[工業高等学校|工業高校]]の教師で、生徒向けに大学の[[研究]]を紹介する為のビデオを父親が持っており、それらが子供部屋に転がっていた。その時に面白いと思った研究が、[[広瀬茂男]][[教授]]の研究だった{{Sfn|瀬戸文美|2012-05|p=53}}。子供時代にそれらのビデオを共に見た[[兄]]の[[多田隈理一郎]]も同じロボット研究者の道に進む。
-[[大学院]][[修士課程]]から[[東京工業大学]]の[[広瀬茂男]]研究室に入る。兄理一郎が研究していた全方向移動車両『VmaxCarrier』を引き継ぎ、段差走破性を持たせた『VmaxCarrier2』を開発する<ref>{{Cite journal|和書|title=段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発|author=多田隈建二郎|author2=広瀬茂男|journal=ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2003|date=2003|pages=1P1-1F-F1|url=http://ci.nii.ac.jp/naid/110002506122}}<!--39--></ref><ref>{{Cite journal|和書|title=段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究|author=多田隈建二郎、多田隈理一郎、広瀬茂男|journal=ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集|date=2004|pages=99|date=2004-06-18|url=http://ci.nii.ac.jp/naid/110004069752}}</ref>。[[博士後期課程]]では[[21世紀COEプログラム|21世紀COE]]のプロジェクトを兼ねて水平多関節式の展開型惑星ローバー『Tri-Star-Ⅲ』の研究を行う<ref name="jrsj_21COE">{{Cite journal|和書|author=多田隈建二郎|author2=広瀬茂男|title=先端ロボット開発を核とした創造技術の革新－東京工業大学 21世紀COEプログラム－|series=特集 21世紀COEプログラム ―ロボット系若手研究者の視点から－|journal=日本ロボット学会誌|volume=25|number=3|date=2007-04|pages=343-345|url=https://www.jstage.jst.go.jp/A_PRedirectJournalInit/-char/ja/?sryCd=jrsj1983&noVol=25&noIssue=3&kijiCd=25_3_343&screenID=AF06S010}}</ref>とともに、東京工業大学機械系21世紀COEコース<ref name="jrsj_21COE"/>、及び[[早稲田大学]]等他大学のロボット系COEとの交流活動<ref>{{Cite journal|和書|author=多田隈建二郎|title=21世紀COE 8大学拠点合同シンポジウム|journal=東工大クロニクル|number=400|date=2005-06|pages=13-15|issn=1349-9300}}</ref>や[[西安交通大学]]と東京工業大学との合同ワークショップ<ref>{{Cite journal|和書|author=松浦大輔|author2=多田隈建二郎|author3=篠崎明|title=第１回　上海・西安交通大学－東京工業大学ワークショップ|journal=東工大クロニクル|number=405|date=2005-12|pages=13-15}}</ref>等、様々な経験を積む。これら『Vmax-Carrier』と『Tri-Star-Ⅲ』の成果を「オフセット式車輪を持つ不整地全方向移動機構」として再構築し、博士論文にまとめる<ref name="docotoral_thesis"/>。
+[[大学院]][[修士課程]]から[[東京工業大学]]の[[広瀬茂男]]研究室に入る。兄理一郎が研究していた全方向移動車両『VmaxCarrier』を引き継ぎ、段差走破性を持たせた『VmaxCarrier2』を開発する<ref>{{Cite journal|和書|title=段差踏破型全方向車両のための Omni-Disc の開発|author=多田隈建二郎|author2=広瀬茂男|journal=ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集2003|date=2003|pages=1P1-1F-F1|url=http://ci.nii.ac.jp/naid/110002506122}}<!--39--></ref><ref>{{Cite journal|和書|title=段差踏破型全方向移動車両の段差踏破シーケンスの研究|author=多田隈建二郎、多田隈理一郎、広瀬茂男|journal=ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集|date=2004|pages=99|date=2004-06-18|url=http://ci.nii.ac.jp/naid/110004069752}}</ref>。[[博士後期課程]]では[[21世紀COEプログラム|21世紀COE]]のプロジェクトを兼ねて水平多関節式の展開型惑星ローバー『Tri-Star-Ⅲ』の研究を行う<ref name="jrsj_21COE">{{Cite journal|和書|author=多田隈建二郎|author2=広瀬茂男|title=先端ロボット開発を核とした創造技術の革新－東京工業大学 21世紀COEプログラム－|series=特集 21世紀COEプログラム ―ロボット系若手研究者の視点から－|journal=日本ロボット学会誌|volume=25|number=3|date=2007-04|pages=343-345|url=http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.25.343}}</ref>とともに、東京工業大学機械系21世紀COEコース<ref name="jrsj_21COE"/>、及び[[早稲田大学]]等他大学のロボット系COEとの交流活動<ref>{{Cite journal|和書|author=多田隈建二郎|title=21世紀COE 8大学拠点合同シンポジウム|journal=東工大クロニクル|number=400|date=2005-06|pages=13-15|issn=1349-9300}}</ref>や[[西安交通大学]]と東京工業大学との合同ワークショップ<ref>{{Cite journal|和書|author=松浦大輔|author2=多田隈建二郎|author3=篠崎明|title=第１回　上海・西安交通大学－東京工業大学ワークショップ|journal=東工大クロニクル|number=405|date=2005-12|pages=13-15}}</ref>等、様々な経験を積む。これら『Vmax-Carrier』と『Tri-Star-Ⅲ』の成果を「オフセット式車輪を持つ不整地全方向移動機構」として再構築し、博士論文にまとめる<ref name="docotoral_thesis"/>。
 この間、球状の車輪機構『Omni-Ball』を開発する{{Sfn|瀬戸文美|2012-05|p=40-42}}。また、約1年半にわたる[[米国]][[ボストン]]での[[留学]]生活では、[[弟]]の建二郎がMITで、兄の理一郎が[[ハーバード大学]]で研究を行い、子供時代さながらに、2つの大学の中間地点にある同じアパートの部屋をルームシェアして過ごす{{Sfn|せとふみ|2008-06}}。MITで客員研究員をしていた頃は博士論文の執筆時期と重なり、厳しいスケジュールだった。研究室での仕事もあり、日中は大学に行き、それ以外の時間は家にこもってずっと論文を書いていた{{Sfn|瀬戸文美|2012-05|p=45-46}}。
-[[東北大学]]の研究員、[[電気通信大学]][[助教]]を経て、[[大阪大学]]機械工学専攻金子・東森研究室の[[助教]]に就任。球状全方向車輪や円形断面クローラ、包み込み式なじみグリッパなどを研究開発している。
+[[東北大学]]の研究員、[[電気通信大学]][[助教]]を経て、[[大阪大学]]機械工学専攻金子・東森研究室の[[助教]]に就任。球状全方向車輪や円形断面クローラ、包み込み式なじみグリッパなど、全方向移動機構・駆動機構について多くの研究開発や発明を行うとともに{{Sfn|朝日新聞4月17日科学面|2014}}、全方向の機構が持つ位相に着目した理論的検討も行っている{{Sfn|多田隈建二郎|2014-07}}。また、医工連携の研究にも参加し、細胞シートを取り扱う器具の開発にも実績がある{{Sfn|朝日新聞4月17日科学面|2014}}。
 == 主な研究内容 ==
 === VmaxCarrier2 ===
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 *[[計測自動制御学会]]{{Sfn|多田隈建二郎|2012-07|p=620}}
-== 脚注 ==
+== 脚注・文献 ==
-;注釈
+===注釈===
 {{Reflist|group="注"}}
-;出典
+===出典===
 {{Reflist|2}}
-== 参考文献 ==
+=== 参考文献 ===
 *{{Cite book|和書|title=私のとなりのロボットなヒト: 理系女子がロボット系男子に聞く|author=瀬戸文美|publisher=近代科学社|date=2012-05-30|isbn=978-4-7649-5019-1|url=http://www.kindaikagaku.co.jp/science/kd5019.htm|pages=38-55|ref=harv}}
-*{{Cite journal|和書|title=全方向移動・駆動機構|author=多田隈建二郎|journal=日本ロボット学会誌|volume=29|number=6|pages=516-519|date=2011-07|url=https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/29/6/29_6_516/_pdf}}
+*{{Cite journal|和書|title=全方向移動・駆動機構|author=多田隈建二郎|journal=日本ロボット学会誌|volume=29|number=6|pages=516-519|date=2011-07|url=http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.29.516|ref=harv }}
-*{{Cite journal|和書|title=全方向駆動歯車機構の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について－|author=多田隈建二郎|author2=多田隈理一郎|author3=井岡恭平|author4=妻木勇一|journal=日本ロボット学会誌|volume=30|date=2012-07|number=6|pages=611-620|url=https://www.jstage.jst.go.jp/article/jrsj/30/6/30_30_611/_article/-char/ja/|ref=harv}}
+*{{Cite journal|和書|title=全方向駆動歯車機構の研究－各曲率の駆動ユニット構造と基本動作特性について－|author=多田隈建二郎|author2=多田隈理一郎|author3=井岡恭平|author4=妻木勇一|journal=日本ロボット学会誌|volume=30|date=2012-07|number=6|pages=611-620|url=http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.30.611|ref=harv}}
 *{{Cite news|title=ロボティクス若手ネットワーク・ランチタイムセミナー「君と共に、ロボティクスが拓く未来」開催～学術講演会って実はこんなに面白い!?|author=せとふみ|url=http://robot.watch.impress.co.jp/cda/news/2008/06/12/1118.html|newspaper=Robot Watch|publisher=|date=2008-06-12|accessdate=2014年3月17日|ref=harv}}
+*{{Cite news|title=（ミチをひらく）球状車輪ロボ 進む先は？ - 宇宙探査・防災・医療・応用は自在 - 大阪大学大学院研究科助教 多田隈建二郎さん(上)|newspaper=朝日新聞(10版)|date=2014-04-17|pages=18|ref={{Sfnref|朝日新聞4月17日科学面|2014}} }}
+*{{Cite journal|和書|title=全方向移動・駆動の機巧|author=多田隈建二郎|journal=日本ロボット学会誌|volume=32|number=4|pages=354-357|date=2014-07|url=http://dx.doi.org/10.7210/jrsj.32.354|ref=harv }}
 == 関連項目 ==
 *[[多田隈理一郎]]、[[広瀬茂男]]、[[機構学]]、[[21世紀COEプログラム]]