躍度

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躍度(加加速度)
jerk, jolt
量記号 j
次元 L T −3
種類 ベクトル
SI単位 メートル毎秒毎秒毎秒 (m/s3)
CGS単位 センチメートル毎秒毎秒毎秒 (cm/s3)
FPS単位 フィート毎秒毎秒毎秒 (ft/s3)
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躍度(やくど)あるいは加加速度(かかそくど)は、単位時間あたりの加速度の変化率である。

加速度はベクトル量であるので、躍度も同様にベクトル量となるが、その絶対値を指すこともある。

加速度を a とすれば、定義から躍度 ja の時間に関する微分

\mathbf{j} = \frac{d\mathbf{a}}{dt}

で与えられる。これは、変位を x、速度を v として

\mathbf{j} = \frac{d^{2}\mathbf{v}}{dt^{2}} = \frac{d^3\mathbf{x}}{dt^3}

と表すこともできる。

大きな躍度(加速度、力の急激な変化)は、生物に不快感を与えたり、機械装置に対して損傷を与えたりする。そのため、生体等の運動制御における逆モデルを考える場合、躍度を最小にすることを制御系の束縛条件として与え、不良設定問題に一意解をもたらす方法がある。