ROV

1950年代にイギリス海軍で魚雷と機雷を回収する為に初めて使用されたROV (*Cutlet*)

遠隔操作無人探査機（えんかくそうさむじんたんさき、Remotely operated vehicle; ROV）は遠隔操作による水中探査機である。遠隔操作水中探査機、有索無人潜水機などとも呼ばれる。遠隔操作するので水中では電波が届く範囲が限られるので水中カメラの映像は有線や圧縮して超音波で送られる場合が多い。有線式は動力は母船から有線で供給される物と、内部の蓄電池から電力を供給して情報のみ有線でやり取りする形式がある。後者は水中でのケーブルが細い為、運動性が良くなるが、活動時間が限られる。ソナーやマニピュレータを備えた物もある。

船上から遠隔操作するものだけでなく、タイタニック号の調査に用いられたジェイソンJrの様に有人潜水艇から操作するものもある。

超音波で画像を送る場合、電磁波に比べ帯域が限られるため、圧縮してコマ数を落としたものが送られる。

大半のROVはビデオカメラと照明を備える。拡張機器を備える事は機体の能力を向上させる。ソナーや磁力計や写真機やマニピュレータや切断装置、水採取装置や水の透明度や光浸透性、温度を測定する機材を備える場合もある。

歴史

1960年代にアメリカ海軍は深海での救助や地中海でパロマレス米軍機墜落事故の後、核兵器を回収したように海底から対象物を回収する目的で "Cable-Controlled Underwater Recovery Vehicle" (CURV)と呼ばれた初期のROVの技術を開発した。この技術を基にして石油、ガス産業は大陸棚での油田、ガス田の開発における作業を支援する為のROVを開発した。更に10年以上後の1980年代に潜水夫が到達することが困難な深度にまで到達できる最初のROVが投入された。1980年代半ばに海洋無人探査機業界は、原油価格の下落と世界的な景気後退によって部分的に起因する技術開発における深刻な停滞に苦しんだ。以来、海洋無人探査機業界の技術開発は加速され現在のROVは多くの分野で多くの用途に用いられる。これらの用途の範囲は単純な海洋構造物の点検からパイプラインとプラットホームの接続や水中にマニホールドを設置したりする用途まである。海洋開発において造成から修理や整備にまで使用される。

潜水型ROVはタイタニック号やビスマルク、ヨークタウン、セントラル・アメリカ等、多くの沈没船の調査に使用されてきた。セントラル・アメリカの場合ROVによって海底から海上まで物の引き上げに使用された。

世界の海洋の半分以上を占める3000mの深度の潜水能力を現在のROVの技術で使用できる。この記事の執筆時点で深海の半分はまだ調査されていない。この広大な領域は人類に必要な莫大な資源を秘めている可能性がある。技術の進歩によってこれらの課題を満たす為の業界の進歩によって我々は、間違いなく、これらの複雑なロボットを見るだろう。

石油とガス業界は大部分のROVを使用しているが他の用途には科学、軍用、サルベージ等がある。科学分野に関しては後述し、軍用には機雷の掃海や敷設等がある。年間約10回は墜落した航空機や沈没船の捜索にROVが使用される。

製造

通常のROVはアルミニウム製のシャーシの上に浮力を得る為に浮力材を備える。シンタチック・フォームは浮力材としてよく使用される。工具やセンサーは底部に設置される。軽量な部材は上部に重量物は底部に設置され全体のシステムは浮力中心と重心の間に分けられる。これにより水中での作業を行う為の安定性と剛性がもたらされる。

電力線は海水による腐食を防ぐ為に油で満たされた管の中に入れられる。推進器は通常全3軸で全ての制御をもたらす。カメラ、照明、マニピュレータはROVの前か機動性を助ける為に後部につけられる場合もある。

大半の作業用ROVは前述のように製造されるがROVの製造はこの様式のみではない。特定の用途の小型のROVはそれぞれの用途に応じた大きく異なる設計である。

軍用 ROV

2000年10月、アメリカ海軍はMystic DSRVを基にした有人深海救難艇と支援船を加圧式救難モジュールと呼ばれる有索式無人潜水機を基にした潜水艦救難潜水再加圧システム(SRDRS)に置き換える事を始めた。試験に数年かけ、続いて複数の国の艦隊の潜水艦が演習に携わった。

アメリカ海軍は機雷戦用にAN/SLQ-48機雷処理機(MNV)も使用する。船から1000ヤード、推進2000フィートの範囲で活動できる。MNVはMP1, MP2, とMP3が任務に応じて利用可能である。

MP1は係留機雷を爆発処理する為に浮上させる為のケーブル切断機である。
MP2は沈底機雷処理用の75 lbのPBXN-103 爆薬である。
MP3は係留機雷のケーブル補足とMP2爆薬と組み合わせて水中の係留機雷の処理に使用する。船からの音響信号によって爆発する。

アヴェンジャー級掃海艦のみにROVが備えられる。これらは14隻で大半は日本とカリフォルニア沿岸で運用され、USS Ardent (MCM-12), USS Dextrous (MCM-13), USS Scout (MCM-8)とUSS Gladiator (MCM-11)の4隻はペルシャ湾で常に掃海任務に就く。

レスキュー ROV

水中探査ロボットも参照

軍用とも一部重なるが、自然災害時に遺体捜索や瓦礫の撮影等のためにも使われる。日本では2011年3月11日の東日本大震災において、主として遺体捜索や瓦礫撮影、地形調査などのために水中探査ロボットが導入された。東工大などが開発した「Anchor Diver 3」、三井造船の「RTV」2台、米Seamor Marineの「seamor-ROV」、米SeaBotixの「SARbot」などが使われた。RTVを使った捜索では、2011年4月29日～5月1日までの3日間で2遺体などを発見した（海保に通報、引き揚げ）。

脚注

製造会社

リンク

ROV Committee of the Marine Technology Society
Build your own ROV !
"What are Remotely Operated Vehicles (ROVs)?", ROVExchange.com
Remotely Operated Vehicles (ROV), Ocean Explorer （アメリカ海洋大気庁）

歴史

製造

軍用 ROV

レスキュー ROV

関連項目

脚注

製造会社

リンク