TOPPERSプロジェクト

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TOPPERSプロジェクト
TOPPERS Project
TOPPERSプロジェクトロゴ
国籍 日本の旗 日本
格付 NPO法人
専門分野 組込みシステム技術
リアルタイムOS
オープンソースソフトウェア
設立日 2003年9月3日
代表者 高田広章
郵便番号 〒103-0011
事務所 東京都中央区日本橋大伝馬町6-7
住長第2ビル3F
外部リンク http://www.toppers.jp/
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TOPPERSプロジェクトは、ITRON仕様の技術開発成果を出発点として、組込みシステム構築の基盤となる各種のソフトウェアを開発し、良質なオープンソースソフトウェアとして公開することで、組込みシステム技術と産業の振興を図ることを目的とした特定非営利活動法人である。また、教育コースや教材の開発と、それを用いた教育の場を提供するなどの活動を通じて、組込みシステム技術者の育成に貢献することも目的としている。 TOPPERSは、Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systemsの略であり、トッパーズと読む。 TOPPERSプロジェクトから公開されている組込みシステム向けリアルタイムカーネル(リアルタイムOS)およびソフトウェア部品群を、TOPPERS、TOPPERSカーネル(TOPPERS OS)、TOPPERSソフトウェア等と呼ぶことがある。

概要[ソースを編集]

高田広章教授(名古屋大学)が豊橋技術科学大学在職中に研究室の学生とともに開発した、μITRONカーネルのソースコードの公開がTOPPERSプロジェクトの発端である。その後、多くの教育機関、公的機関、企業、および個人の協力を得て成長を続け、2003年には特定非営利活動法人として再編成した。

μITRON仕様による成果物が出発点であったことから、TRON陣営と見なされることがある。しかし、TOPPERSプロジェクトの成果にはμITRON仕様とは違う,ISOによる国際規格となったOSEK/VDX仕様に準拠したカーネル(TOPPERS/ATK1)も公開している。なおOSEKの一番小さい仕様(使用)とTOPPERS最小セットカーネルはタスクの待ちがないという点で類似性がある。TRON系という括りはインタフェースの関連性という視点以外には技術的な意味がない。

日本OSS推進フォーラム(代表幹事 栗島 聡)は、2012年、優れたオープンソースソフトウェア(OSS)の開発及び普及に貢献した個人等を表彰する第8回 日本OSS奨励賞の受賞者としてOSC事務局とともに特定非営利法人TOPPERSプロジェクトを選定。日本OSS奨励賞は、過去1年間にOSSの開発や普及に顕著な活躍をした個人ないしグループを表彰。2009年度に新設し第4回目。

第12回(平成26年度)産学官連携功労者表彰において、TOPPERSプロジェクト会長である名古屋大学教授高田広章とTOPPERSプロジェクトが、科学技術政策担当大臣賞を受賞した[1]

新世代カーネル[ソースを編集]

2007年頃までのTOPPERSプロジェクトは既存の標準仕様に対するオープンソース実装を公開するという方針で活動してきた。2007年以降はμITRON4.0仕様の経験を踏まえて新しいシステムに対応するカーネルを仕様から作成し公開するという方針へ転換した。この新しい方針に基づくカーネル仕様および実装は、TOPPERS新世代カーネル(若しくは単に新世代カーネル)と呼んでいる。正確には第二世代と呼んだ方がよかったかもしれない。μITRONの仕様を基に新しいカーネル仕様を策定するという方針はT-Kernelも同じである。TOPPERS新世代カーネルとT-Kernelの互換性があるかどうかは,明らかにしている報告は見当たっていない。それぞれカーネルの設計思想がどのように違うかの対比があると分かりやすい。

第三世代カーネル[ソースを編集]

ASP3として第三世代カーネルを展開している。 ATK、HRPなどのμITRON系ではないカーネルの第三世代の位置付けと、その実用性が今後の課題である。

直接的・間接的な成果[ソースを編集]

TOPPERSプロジェクトによる直接的・間接的な成果物には以下のものがある。2007年頃の組込み業界では、主な配布物がJSPカーネルであったため、TOPPERS/JSPカーネルを単に「TOPPERS」と呼ぶことがあった。現在では、いろいろな配布物があり、ダウンロード件数が多いものは、新世代カーネル(ASPカーネルなど)に移行しつつある。

初代系[ソースを編集]

  • JSPカーネル - μITRON 4.0のスタンダードプロファイルに準拠したカーネル
  • IIMPカーネル - μITRON 4.0/PX仕様に準拠したメモリ保護拡張機能を持ったカーネル
  • IDLカーネル - IIMPカーネルをベースとしたダイナミックローディング拡張機能を持ったカーネル
  • FDMPカーネル - 機能分散型マルチプロセッサ向けに拡張したカーネル
  • SMPカーネル - 対称型マルチプロセッサ向けに拡張したカーネル
  • FI4カーネル - μITRON4.0仕様に規定しているすべての機能を持ったカーネル(Fullset of μITRON4.0)
  • Automotive Kernel 1.0 (ATK1) - 自動車で主に用いているOSEK/VDX仕様に準拠したカーネル実装。
  • HRPカーネル - 宇宙機など高信頼性分野での適用を狙ったカーネル
  • 最小セット(SSP)カーネル - μITRON 4.0仕様の最小機能に対応したカーネル。名古屋市工業研究所などで実装している。

第二世代系 (新世代)[ソースを編集]

  • ASP(Advanced Standard Profile)カーネル - TOPPERS第二世代カーネルの基盤(出発点)となるリアルタイムカーネル。
  • FMPカーネル - マルチコア向けカーネル。組込み向けのSMPをサポートするカーネル。
  • HRP2カーネル - 宇宙機など高信頼性分野での適用を狙ったカーネル
  • 最小セット(SSP)カーネル(公募版) - TOPPERS割り込み処理モデルに対応したμITRON 4.0仕様の最小機能(Smallest Set Profile)に対応したカーネルでTOPPERS公募プロジェクトで設計したもの。杉本明加氏がアーキテクト。斉藤直希(名古屋市工業研究所)がルネサスCPUに対応。第7回TOPPERS of the Year(2011年)を受賞している。
  • TECS、テックス - TOPPERS Embedded Component System。組込みソフトウェアの汎用性と再利用性を実現する技術。最小セットカーネル(公募版)などにも対応。

OSEK/AUTOSAR関連[ソースを編集]

AUTOSARはISOで定義しているOSEKに基づいていることが、WTO/TBT協定に基づいた国際的な利用を可能にしている。またOSEKの最小構成が、ITRONの最小構成であるSSPの待ちがないタスクという仕様において一致しているところが、両体系の共通点である。

  • ATK2[2] - AUTOSAR OS仕様をベースとしたリアルタイムOS。
  • A-RTEGEN[3] - AUTOSAR RTE仕様をベースとしたRTEジェネレータ。
  • A-COMSTACK[4] - AUTOSARの通信スタック仕様をベースとする通信モジュールの総称。2014年11月現在、Com、PduR、CanIf、Canの4モジュールで構成されている。

ミドルウェア等[ソースを編集]

  • TINET,タイネット - ITRON TCP/IP仕様に準拠したTCP/IPプロトコルスタック
  • FatFs for TOPPERS - FatsFSは赤松武史氏が開発し、フリーソフトウェアとして公開しているFAT仕様準拠のファイルシステム。FatFs for TOPPERSは、 FatFs(R0.04)を基にTOPPERS/JSPカーネル上で動作するようデバイスド ライバを追加。
  • CAN/LINミドルウェア - 標準的な車載通信プロトコル であるCAN(Control Area Network)およびLIN(Local Interconnect Network)用のミドルウェア。それぞれの通信プロトコルに対して、RTOS 上で動作するRTOS対応ミドルウェアと、RTOSのない環境で動作するNonOS対応 ミドルウェア有。
  • (FlexRayミドルウェア)
  • SafeG - OS並列同作を目的とするハイパーバイザ[5]通常の OS仮想化と比較して1マイクロ秒程度でOSを切り替える高速性、フットプリントの小ささ、割り込み応答性の保証といった組み込みOS向きの特性を持つ。 ARMTrustZoneを利用して実装している。[6]
  • TTSP(TOPPERS Test Suite Package) - TOPPERS新世代カーネル(第二世代)を対象とした、各種試験ツール、試験プログラム、試験データ、文書の統合。
  • TLV(TraceLogVisualizer) - 各種RTOS、シミュレータ、エミュレータ等が出力する追跡記録(trace log)を可視化し、 追跡記録の解析を容易にするための道具。

利用方法[ソースを編集]

オープンソースでは、導入までの敷居が高い場合がある。特に、クロスコンパイラを利用する場合には、高価であったり、コンパイラ自体がオープンソースであっても、そのコンパイラのコンパイルが敷居が高い場合があった。 最近では、ARMのクロスコンパイラはバイナリでの提供があり、コンパイラの導入は容易な場合がある。また、対象のボードを使わずに、シミュレーション環境でコンパイル・試験が実施できたり、それらをウェブ上だけで仮想的に実施できるサービスもある。

クロスコンパイラ [ソースを編集]

GCCなどのオープンソースのコンパイラでも、クロスコンパイルはカーネルのコンパイルと同様敷居の高いものであった。ARM用のクロスコンパイラは、GCCなどのオープンソースのものでも、バイナリでの提供が増えている。

シミュレーション[ソースを編集]

開発環境の中だけで、仮想的にCPUを模擬(simulate)して、コンパイルして試験・デバッグできる。 対象のCPUのボードがなくても作業を進めることができる。

ウェブコンパイラ[ソースを編集]

ルネサスは、ガジェットルネサスプロジェクトで、ウェブ上でコンパイルできる環境を提供している。 ここで、TOPPERSのカーネルをコンパイルできるようにしている。 そのため、クロスコンパイルの導入、シミュレータの導入、設定が一つの敷居となっていたが、その敷居が減ったことになる。

行事[ソースを編集]

TOPPERSカンファレンス[ソースを編集]

毎年、初夏に1日で講演会を実施している。その最後に、TOPPERS of the YEARの発表がある。 また、活用アイデア・アプリケーション開発コンテストの開始を宣言することがある。

TOPPERS of the YEAR[ソースを編集]

TOPPERS of the YEARで授与されるトロフィー

TOPPERS of the YEARは、その年の一年間でTOPPERSプロジェクトに貢献した活動、成果物に与えられる賞であり、プロジェクト正会員の投票により決定し、毎年開催されるTOPPERSカンファレンスの懇親会において表彰される。 過去に受賞した活動、成果物は以下の通り[7]。受賞者/受賞プロジェクトには、受賞内容が刻印されたトロフィーが授与される。

  • 第1回(2005年)「教育WG活動」
  • 第2回(2006年)「FlexRay通信ソフトウェアセット」
  • 第3回(2007年)「TOPPERS/HRPカーネル(高信頼システム向けカーネル)」
  • 第4回(2008年)「オープンソース保護OS:メモリ保護と時間保護を有する自動車向けリアルタイムOS」
  • 第5回(2009年)「TOPPERS/FMPカーネルの一般公開」
  • 第6回(2010年)「ETロボコンへの協力」
  • 第7回(2011年)「最小セットカーネル(公募型事業)」
  • 第8回(2012年)「ETロボコンへの協力」
  • 第9回(2013年)「TOPPERS/ATK2 Release1.0の公開」
  • 第10回(2014年)「AUTOSARベースの通信スタックとRTEジェネレータの公開」
  • 第11回(2015年)「スカイライン他のハイブリッド制御への採用」
  • 第12回(2016年)「TOPPERS/ASP3の一般公開」
  • 第13回(2017年)「TOPPERS/ATK2の技術を利用した製品 "CioRy"」

開発者会議[ソースを編集]

毎年、秋に開発者が2日から3日集まって、議論する合宿がある。

開発アイデア・アプリケーションコンテスト[ソースを編集]

2011年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門
    • 銅賞,Ruby/.Net Micro Framework/Java/ RTM→TECSブリッジ,大山博司(TECS WG)
  • アプリケーション開発部門
    • 金賞, インテリジェント・チョロQコントローラ / TOPPERS/JSP, 山浦幹((有)シンビー)[8][9]
    • 銀賞, 小規模組み込みシステム向けシェル・タスク『Natural Tiny Shell Task』,中村晋一郎(個人)[10][11]

2012年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門 該当なし
  • アプリケーション開発部門
    • 銀賞, Natural Tiny Logger(NT-Logger),中村晋一郎(個人)[12]

2013年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門
    • 銀賞,.NET Micro Framework for TOPPERS,(株)デバイスドライバーズ(代表:日高 亜友)[13]
    • 銅賞, uIP による WEBサーバの開発, 今西 孝也(高知県工業技術センター)[14],[15]
  • アプリケーション開発部門
    • 銀賞,TOPPERS Realtime System Sample(RSS)- LPCXpresso GPS Clock,中村 晋一郎(個人)[16], [17], [18]
    • 銅賞, Toppers_JSPとScicos_lab(Scilabでも可)による組込みメカトロニクス制御シミュレーション, 塩出 武(個人)[19],[20], [21],[22]
    • 銅賞, lwIP の移植,松浦 光洋(個人)[23],[24],[25]

2014年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門
    • 金賞, AUTOSAR開発体験キット[26], 富士ソフト株式会社(代表:鴫原一人)[27]
    • 銀賞, TOPPERS/SSPを用いた教育訓練カリキュラムカーネルの自作およびカスタマイズ, アライブビジョンソフトウェア株式会社(代表:高橋和浩) [28][29]
    • 銅賞, C言語記述ディスパッチャ,松浦光洋(個人)[30]
  • アプリケーション開発部門
    • 金賞, Toppers_ASPカーネルとScilab による組込みメカトロニクス制御シミュレーション, 塩出武 (個人)[31][32]
    • 銀賞, Arduino on TOPPERS プロトタイプ環境,石岡之也(個人)[33][34]
    • 銅賞, 組込みソフトウェア学習用教材ボードNCES TRAINING BOARDと教材テキスト,サンプルプログラム一式,松浦 光洋(個人) / 本田晋也(名古屋大学) [35]

2015年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門
    • 金賞, Ruby版 TOPPERSコンフィギュレータ,富士ソフト株式会社(代表:鴫原一人)[36]
    • 銀賞, Ruby版 AUTOSAR向けジェネレータ,富士ソフト株式会社(代表:鴫原一人)[37]
    • 銅賞, 組込みシステム中級者向け教材の開発,苫小牧高専組込みシステムグループ(代表:吉村斎,代表代理:山本椋太)[38]
    • 学生賞 SWORDSプラットフォームのTOPPERS対応,畑山拓也(京都大学高木研究室)[39]
  • アプリケーション開発部門
    • 金賞, ATK2 RCカー(Nios2版),本田晋也(名古屋大学)[40][41]
    • 銀賞, ネットワークカメラサーバ&クライアントシステム,松浦光洋(個人)[42]
    • 銅賞, シュリンク版TOPPERS/SSPとそれを利用した,タミヤラジコン改造RaspberryPiスマホリモコンカー, アライブビジョンソフトウェア株式会社(代表:髙橋和浩)[43][44]

2016年[ソースを編集]

  • 活用アイデア部門
    • 金賞 TOPPERS/ASP3カーネルのAArch64対応,加藤丈治(個人)[45]
    • 銀賞, TOPPERS統合仕様書のリッチテキスト化,名古屋大学(代表:高田光隆)[46]
    • 銅賞 ”モデルカーを用いたAUTOSAR 開発入門”教材を利用した組込みセキュリティ教育, 山根ゆりえ(株式会社 達人出版会)[47]
  • アプリケーション開発部門
    • ◆ フリークラス
      • 金賞, あっちむいてほい♪,長濱みほ(Cypress Semiconductor Corp.)& 松浦光洋[48][49]
      • 銀賞 Sessalet(せされっと),山根ゆりえ(株式会社 達人出版会),渡辺のぼる(合同会社 ワタナベ技研),島敏博(セイコーエプソン株式会社)[50][51]
    • ◆ R2CAクラス
      • 金賞 歩きスマホ用障害物検知,山内健司(東京都市大学計算機ソフトウェア研究室)共同作業者:小畑太治郎,市村歩[52][53]
      • 銀賞,多機能ルームライト,名大enPiT-OJL夏合宿12班[54]
      • 銅賞,健康状態遠隔モニタリングシステム『 MIMAMORI 』,名大enPiT-OJL夏合宿10班[55]
    • ◆がじぇるねIoTクラス
      • 銀賞&がじぇるね賞, 複数タスクを使ったわかりやすいモータ制御,有馬明日香(個人)[56][57]
      • 銀賞, Block to fall,小野寺大樹(個人)[58][59]

組織[ソースを編集]

公式の組織の中で、ほぼ毎月活動したり、毎年成果を公開しているグループには教育WG, コンポーネントWG, ホームネットワークWG, 開発者会議実行委員会、広報などがある。

教育WG[ソースを編集]

TOPPERSの教育用のボード、環境の設定から、教育用のオープンソース、教育の仕方などを検討し成果を展開している。

コンポーネントWG[ソースを編集]

TECS等のオープンソースのツール類、開発の仕方などを検討し、成果を展開している。毎年WGでの合宿を実施している。

ホームネットワークWG[ソースを編集]

ECONET liteに対応したオープンソースのミドルウェア、アプリケーションの作り方などを検討し、成果を展開している。

開発者会議実行委員会[ソースを編集]

開発者会議の開催、活用アイデア・アプリケーションコンテスト、OSC出展等を実施している。

広報[ソースを編集]

TOPPERSカンファレンスの開催、TOPPERSニュースレターの発行、ESEC, ET/IOT展などの出展等を実施している。

関連団体[ソースを編集]

公式[ソースを編集]

事実上[ソースを編集]

  • 組込みシステム開発技術研究会(CEST:セスト) - 東海地方の組込み技術者の研究会。TOPPERS会員企業が多い。
  • 組込みシステム技術に関するサマーワークショップ(SWEST:エスウェスト) - 年に1度、合宿型の研究会を開催している。TOPPERS会員企業の参加が多い。実行委員もTOPPERS会員企業が多い。事務局がTOPPERSプロジェクト内にある。TOPPERSプロジェクトがSWESTの協賛団体になっている。
  • クリティカルソフトウェアワークショップ(WOCS:うおっくす) - JAXA,IPA主催のワークショップを年に1回開催している。TOPPERS会員企業の参加が多い。プログラム委員もTOPPERS会員企業が多い。TOPPERSプロジェクトがWOCSの協賛団体になっている。2015年現在のプログラム委員長はTOPPERSプロジェクト理事。
  • TERAS ツールの仕様を検討する団体。追跡可能性などを検討している。TOPPERS会員企業の参加が多い。

特別会員[ソースを編集]

()書きは過去の特別会員

脚注[ソースを編集]

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  1. ^ 第12回(平成26年度)産学官連携功労者表彰”. 2014年11月8日閲覧。
  2. ^ TOPPERS/ATK2
  3. ^ TOPPERS/A-RTEGEN
  4. ^ TOPPERS/A-COMSTACK
  5. ^ プレスリリース 高信頼組込みシステム向けデュアルOS モニタSafeG の一般公開について”. NPO法人 TOPPERSプロジェクト. 2012年6月20日閲覧。
  6. ^ TOPPERS SafeG”. NPO法人 TOPPERSプロジェクト. 2012年6月20日閲覧。
  7. ^ TOPPERSプロジェクト/一般向けイベント情報
  8. ^ インテリジェント・チョロQコントローラソース http://www.cam.hi-ho.ne.jp/yamaura/Icqc/Icqc-20111228.tar.gzv
  9. ^ 山浦幹 作成参考資料 http://www.cam.hi-ho.ne.jp/yamaura/Icqc/Icqc2011Dec.pdf
  10. ^ 中村晋一郎, Natural Tiny Shell Task プレゼン資料, http://toppers.jp/docs/contest/presen2011_NaturalTinyShellTask.pdf
  11. ^ 関連ウェブサイト https://developer.mbed.org/users/shintamainjp/notebook/ntshell_ja/
  12. ^ NT-Logger, 中村晋一郎,ET2012発表資料 http://toppers.jp/docs/contest/2012/nakamura_presen_2012.pdf
  13. ^ コンテスト応募資料, 日高 亜友, http://toppers.jp/docs/contest/2013/DeviceDrivers.pdf
  14. ^ コンテスト応募資料, 今西 孝也 http://toppers.jp/docs/contest/2013/imanishi.pdf
  15. ^ ET2013発表資料 今西 孝也,http://toppers.jp/docs/contest/2013/imanishi_presen_2013.pdf
  16. ^ コンテスト応募資料,中村 晋一郎,http://toppers.jp/docs/contest/2013/nakamura.pdf
  17. ^ ソースコード,中村 晋一郎 http://toppers.jp/docs/contest/2013/nakamura_src.tar.gz
  18. ^ ET2013発表資料,中村 晋一郎 http://toppers.jp/docs/contest/2013/nakamura_presen_2013.pdf
  19. ^ コンテスト応募資料, 塩出 武, http://toppers.jp/docs/contest/2013/shiode.pdf
  20. ^ ソースコード, 塩出 武, http://toppers.jp/docs/contest/2013/shiode_src.lzh
  21. ^ ET2013発表資料, 塩出 武, http://toppers.jp/docs/contest/2013/shiode_presen_2013.pdf
  22. ^ 手順書, 塩出 武, http://toppers.jp/docs/contest/2013/shiode_procedure.txt
  23. ^ コンテスト応募資料,松浦 光洋, http://toppers.jp/docs/contest/2013/matsuura.pdf
  24. ^ ソースコード,松浦 光洋, http://toppers.jp/docs/contest/2013/matsuura_src.zip
  25. ^ ET2013発表資料,松浦 光洋, http://toppers.jp/docs/contest/2013/mmatsu_presen_2013.pdf
  26. ^ AUTOSAR開発体験キット http://www.fsi-embedded.jp/solution/adtk/
  27. ^ コンテスト応募資料,鴫原一人,http://toppers.jp/docs/contest/2014/shigihara.pdf
  28. ^ コンテスト応募資料, 高橋和浩, http://toppers.jp/docs/contest/2014/takahashi.pdf
  29. ^ ポリテクセンタ申請用紙_リアルタイムOSのカスタマイズ_カリキュラム.xls, 高橋和浩, http://toppers.jp/docs/contest/2014/%E3%83%9D%E3%83%AA%E3%83%86%E3%82%AF%E3%82%BB%E3%83%B3%E3%82%BF%E7%94%B3%E8%AB%8B%E7%94%A8%E7%B4%99_%E3%83%AA%E3%82%A2%E3%83%AB%E3%82%BF%E3%82%A4%E3%83%A0%EF%BC%AF%EF%BC%B3%E3%81%AE%E3%82%AB%E3%82%B9%E3%82%BF%E3%83%9E%E3%82%A4%E3%82%BA_%E3%82%AB%E3%83%AA%E3%82%AD%E3%83%A5%E3%83%A9%E3%83%A0.xls
  30. ^ コンテスト応募資料,松浦光洋, http://toppers.jp/docs/contest/2014/matsuura2.pdf
  31. ^ コンテスト応募資料, 塩出武,http://toppers.jp/docs/contest/2014/shiode.pdf
  32. ^ ソースコード, 塩出武,http://toppers.jp/docs/contest/2014/src_shiode.zip
  33. ^ コンテスト応募資料,石岡之也,http://toppers.jp/docs/contest/2014/ishioka.pdf
  34. ^ ソースコード,石岡之也, http://toppers.jp/docs/contest/2014/src_ishioka.zip
  35. ^ コンテスト応募資料, 松浦 光洋/ 本田晋也,http://toppers.jp/docs/contest/2014/matsuura1.pdf
  36. ^ コンテスト応募資料,鴫原一人, http://toppers.jp/docs/contest/2015/Ruby%E7%89%88TOPPERS%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%83%95%E3%82%A3%E3%82%AE%E3%83%A5%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF.pdf
  37. ^ コンテスト応募資料,鴫原一人, http://toppers.jp/docs/contest/2015/Ruby%E7%89%88AUTOSAR%E5%90%91%E3%81%91%E3%82%B8%E3%82%A7%E3%83%8D%E3%83%AC%E3%83%BC%E3%82%BF.pdf
  38. ^ コンテスト応募資料,吉村斎,山本椋太, http://toppers.jp/docs/contest/2015/%E7%B5%84%E8%BE%BC%E3%81%BF%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0%E4%B8%AD%E7%B4%9A%E8%80%85%E5%90%91%E3%81%91%E6%95%99%E6%9D%90%E3%81%AE%E9%96%8B%E7%99%BA.pdf
  39. ^ コンテスト応募資料, 畑山拓也,http://toppers.jp/docs/contest/2015/SWORDS%E3%83%97%E3%83%A9%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%95%E3%82%A9%E3%83%BC%E3%83%A0%E3%81%AETOPPERS%E5%AF%BE%E5%BF%9C.pdf
  40. ^ コンテスト応募資料, 本田晋也,http://toppers.jp/docs/contest/2015/ATK2_RC%E3%82%AB%E3%83%BC(Nios2%E7%89%88).pdf
  41. ^ ソースコード, 本田晋也,http://dev.toppers.jp/trac_user/contrib/browser/rc_os_nios2
  42. ^ コンテスト応募資料,松浦光洋,http://toppers.jp/docs/contest/2015/%E3%83%8D%E3%83%83%E3%83%88%E3%83%AF%E3%83%BC%E3%82%AF%E3%82%AB%E3%83%A1%E3%83%A9%E3%82%B5%E3%83%BC%E3%83%90%EF%BC%86%E3%82%AF%E3%83%A9%E3%82%A4%E3%82%A2%E3%83%B3%E3%83%88%E3%82%B7%E3%82%B9%E3%83%86%E3%83%A0.pdf
  43. ^ コンテスト応募資料,髙橋和浩,http://toppers.jp/docs/contest/2015/%E3%82%B7%E3%83%A5%E3%83%AA%E3%83%B3%E3%82%AF%E7%89%88TOPPER%EF%BC%8FSSSP%E3%81%A8%E3%81%9D%E3%82%8C%E3%82%92%E5%88%A9%E7%94%A8%E3%81%97%E3%81%9F%E3%82%BF%E3%83%9F%E3%83%A4%E3%83%A9%E3%82%B8%E3%82%B3%E3%83%B3%E6%94%B9%E9%80%A0RaspberryPi%E3%82%B9%E3%83%9E%E3%83%9B%E3%83%AA%E3%83%A2%E3%82%B3%E3%83%B3%E3%82%AB%E3%83%BC.pdf
  44. ^ ソースコード,髙橋和浩,https://osdn.jp/downloads/users/8/8655/SSP_4tamiya-005.zip
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