擬似逆行列

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ムーア-ペンローズの擬似逆行列(ぎじぎゃくぎょうれつ、pseudo-inverse matrix)は線型代数学における逆行列の概念の一般化である。擬逆行列、一般化逆行列(一般逆行列)ともいう。また擬は疑とも書かれる。

連立一次方程式の解を簡潔に表現するものとして逆行列の概念は重要であり、逆行列を持つ行列は、可逆あるいは正則であると言われる。正則でない行列の場合にも逆行列のような都合のよい行列として擬逆の概念を導入する。ロボット工学に関していうならば、動特性の同定や冗長ロボットの制御などで良く用いられている。

定義[編集]

行列 A に対し、A随伴行列(複素共軛かつ転置行列)を A* とするとき、以下の条件を満足する行列 A+ はただ一つ定まる:

  1. A+ は広義可逆元である:
    • A A^+ A = A,
    • A^+ A A^+ = A^+.
  2. A A+ および A+Aエルミート行列である:
    • (A A^+)^* = A A^+,
    • (A^+ A)^* = A^+ A.

この行列 A+A擬似逆行列と呼ぶ。A が正則でなくとも A+ は定まるが、A が正則ならば逆行列 A−1 はこの条件を満たす。ゆえに擬似逆行列の概念は逆行列の概念の一般化を与えていることがわかる。

性質[編集]

擬似逆行列は以下のような性質を持つ。

  • (A^+)^+ = A
  • (A^T)^+ = (A^+)^T, (A A^T)^+ = (A^+)^T A^+
  • \boldsymbol{\mathsf{rank}}A=\boldsymbol{\mathsf{rank}}B=n \to (AB)^+ = B^+ A^+
  • A^+ = (A^T A)^+ A^T = A^T (AA^T)^+
  • m \times n行列Aに対して
\boldsymbol{\mathsf{rank}}A = m \to A^+ = A^T (AA^T)^{-1}
\boldsymbol{\mathsf{rank}}A = n \to A^+ = (A^TA)^{-1} A^T
A = U \Sigma V^T \to A^+ = V \Sigma^+ U^T

が成立する。 (\Sigma^+の成分は\sigma_{ii}^+\Sigmaの成分は\sigma_{ii}とすると、 \sigma_{ii}^+ = \frac{1}{\sigma_{ii}}である。)

  • 連立一次方程式Ax=bにたいして
    • Aが正方・正則行列(\boldsymbol{\mathsf{rank}}A=n=m)の場合:
       x = A^{-1}b
    • Aが正方・正則行列でない(\boldsymbol{\mathsf{rank}}A<n, \boldsymbol{\mathsf{rank}}A<m )の場合:
       x=A^+b + (I - A^+ A)k
      • (m>n)の場合(解を決めるため以上な式がある場合),解の誤差を最小にするため:
        A^+ = (A^TA)^{-1} A^T
      • (m<n)の場合(式の数が足りない場合),解のうちで解自身のノルム\|x\|を最小にするため:
        A^+ = A^T (AA^T)^{-1}

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スカラー[編集]

スカラーの場合にも擬似逆行列を定義できる。スカラーを行列として扱うことになる。xが0ならば、その擬似逆行列は0であり、xがそれ以外の数ならば、 その擬似逆行列はxの逆数になる:

x^+ = 
\begin{cases}
0, & (x=0),\\
x^{-1}, & (x\ne 0). 
\end{cases}

ベクトル[編集]

零ベクトルの擬似逆行列は転置された零ベクトルである。零ベクトルでないベクトルの擬似逆行列はそのベクトルの大きさの2乗で割られた、随伴ベクトルである:

x^+ = 
\begin{cases} 
0^T, & (x = 0),\\
 (x^* x)^{-1} x^*, & (x\ne 0). 
\end{cases}

列が線形独立である場合[編集]

Aの各列が線形独立(このときm \ge nである)ならば、A^*Aは可逆である。この場合、擬似逆行列は次のようになる:

A^+ = (A^*A)^{-1}A^*.

これから A^+Aの左逆元であることがわかる: つまり  A^+ A = I_n.

行が線形独立である場合[編集]

Aの各行が線形独立(このときm \le nである)ならば、A A^*は可逆である。この場合、擬似逆行列は次のようになる:

A^+ = A^*(AA^*)^{-1}.

これから A^+Aの右逆元であることがわかる: つまり  AA^+  = I_m.

2次正方行列[編集]

2次正方行列

A=
\begin{pmatrix}
a&b\\
c&d
\end{pmatrix}

の擬似逆行列は ad-bc\ne 0 のとき、

A^+=A^{-1}=
\frac{1}{ad-bc}
\begin{pmatrix}
d&-b\\
-c&a
\end{pmatrix}

である。 ad-bc=0 のとき、 A\ne 0 のときは

A^+=
\frac{1}{|a|^2+|b|^2+|c|^2+|d|^2}
\begin{pmatrix}
\bar{a}&\bar{c}\\
\bar{b}&\bar{d}
\end{pmatrix}

となる。 A=O のときは

A^+=O=
\begin{pmatrix}
0&0\\
0&0
\end{pmatrix}

である。

関連項目[編集]

参考文献[編集]

  • 「ロボット制御基礎論」(著者:吉川恒夫)