Wikipedia:良質な記事/良質な記事の選考/Robot Operating System 20181111
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Robot Operating System - ノート[編集]
選考終了日時:2018年11月24日 (土) 17:03 (UTC)→2018年12月8日 (土) 17:03 (UTC)
- （自動推薦）2018年10月度の月間新記事賞受賞記事。--totti（会話） 2018年11月10日 (土) 17:03 (UTC)
賛成 OSといいつつミドルウェアみたいなもの、というところでちょっと不思議な感じがしますが、このソフトウェアの概略はうまくまとめられているものと思います。「ROSを利用したロボット」の節がもう少し実例を挙げつつ詳しく説明されていたら面白いかなと思いましたが、公式ウェブサイトの利用事例を見るべき話なのかもしれません。--Tam0031（会話） 2018年11月16日 (金) 14:29 (UTC)
- 賛成 初めて知ったソフトウェアプラットフォームですが、なかなか興味深い記事です。この種の充実した記事は、たいがい英語版の翻訳であることが多いので本記事もそうかと思っていたらオリジナル記事だったのですね。この種のソフトウェアの記事として構成がよくまとまっていると思います。ただ、以下のコメントに書いたように「計算グラフ上の仕組み」節は、タイトルのせいかも知れませんが、ちょっと読んだだけでは、本ソフトの何について解説しているのかよくわからなかったです。
- §2.1 Switchyardプロジェクト
- 出典14 岡田 2012a, p. 22.
- そもそも岡田 2012a は、雑誌の年間通しページ番号では p830-p835 であり、該当号のページでは p8-p13 であって、22ページは存在しません。内容的にはその前の出典13「岡田 2012a, p. 9.」と同じはないかと思われますが。 もしくは「岡田 2012b, p. 22.」の間違いでしょうか。
- §2.4 発展と批判
- 「ロボティクス分野においてもWebサービス分野におけるLAMPのような基盤が必要であり、」
- Webサービスとは、リンク先に解説されているように、「ネット上でアプリケーションが相互運用するための技術もしくはそれを適応したサービス」ですが、この文での「Webサービス」というのはおそらくウェブアプリケーションの意味と思われます。出典論文（成田 et al. 2012, p. 28.）を見ても「Web 開発」となっています。たしかに最近では、ウェブアプリケーションの意味で「Webサービス」という言葉が使われることもあるようですが、現在ではまだ、その使い方は「誤用」「通俗的な使い方」と呼ぶべき時期だと思います。少なくとも本記事のようなIT系の専門的な内容の記述では「Webサービス」という言葉を「ウェブアプリケーション」の意味で使うべきではないでしょう。
- 「ROSのディストリビューションは、2番目の「Box Turtle」以降いずれも亀にちなんでおり」
- この種の事物に関する名前には、大して深い意味などなく、単に開発者の気まぐれによって付けられたものも多いですが、亀にちなむ命名にはなにか由来があるのでしょうか。「亀のようにゆっくり歩む」などというベタな理由かもしれませんが。
- §8 計算グラフ上の仕組み
-
- 「計算グラフ」という言葉自体がよくわからないのですが、計算手順を可視化したグラフということでしょうか。ちょっとネット検索してみるとニューラルネットワークの分野ではよく使われる言葉らしく、ニューラルネットワーク絡みの解説は見つかるのですが、それらの解説を見ても今ひとつよくわかりません。ここで言う「計算グラフ」とは、ニューラルネットワークにおけるようにアルゴリズムとして計算手順を表すグラフというよりも、むしろ分散コンピューティングの表現に近いものと思われるのですがどうでしょうか。Wikipediaに「計算グラフ」の記事があれば内部リンクでもよいのですが、今のところ日本語版にも英語版にもないようです。といって、本記事内で「計算グラフ」の注釈や解説を書くのもお門違いなので、ROSにおける具体的な「計算グラフ」の図なり説明なりを一つ実例として入れていただけるとありがたいです。もしくは節タイトル自体を変更して「分散システムとしての構成」などとしても良いかもしれません。
- §8.2 マスタ
- 「あるROSネットワーク」
- ある一つの「ROSネットワーク」というのはつまり、一つのマスタで管理されるノード群と考えてよいのでしょうか。
- 「につきマスタは1プロセスのみ起動可能であり、ROSの標準機能において異なるマスタ間でノードを接続することはできない」
- 現在起動している一つのコンピューター（一つのCPU）の中では同時に一つのマスタしか起動できない、ということでしょうか。同じコンピューターの中で同時に複数のマスタを起動させ、それぞれ異なるネットワークを立ち上げる（それぞれのノード間での接続はできないにしても）ということはできないのでしょうか。また逆に、ネットワークで繋がった複数のコンピューターのそれぞれにノードを置いて、どれかのコンピューターでマスタを起動させ、それらのノードをまとめて一つのネットワークとして管理するということはできないのでしょうか。前節で「各ノードは同一または別々のホスト上で実行でき、」とあるので、そういう使い方もできると思いますが。
- 「ROSの標準機能において異なるマスタ間でノードを接続することはできない」
- ノード接続はできなくてもマスタ間で各種の情報をやりとりするような通信はできないのでしょうか。もちろんマスタ間通信のためのプログラムを自前でチクチクとプリミティブなレベルから組んでいくことは可能でしょうが、ROSの標準機能としてマスタ間で通信するための機能は用意されていないのでしょうか。
コメントTam0031さん、Loasaさん、コメントありがとうございます。お二人のご指摘・ご質問について、以下の通りご回答します。
- ROSを利用したロボット – TurtleBot節を追加したほか、少し例を追記しました。もう数年経てばキラーコンテンツと呼べるようなROSのロボットが登場するかもしれません。そうすれば、もう少し記述を充実させられると考えています。
- 出典14 – 誤記でしたので 岡田 2012b へ訂正しました。
- Webサービス分野における – ご指摘の通りですので、出典の表現に従い「ウェブ開発における」に改めました。
- 「ROSディストリビューションの一覧」の並び順 – 年表ではなくディストリビューションの一覧表として作成したので重要なもの（今利用できるバージョン）を先頭にしました。公式サイト ROS Wiki も同様です。色々な見方があるでしょうからソートできるようにしました。ソフトウェア分野の常識かどうかにお答えできるくらいにコンピューターサイエンスのすべての分野に精通したいものですね :-p)。
- 亀にちなむ命名の由来 – 説明を追記しました。
- 「計算グラフ」という言葉自体がよくわからない – ROS Wiki 等で Computation graph と表記されていたので「計算グラフ」としましたが、分かりにくいとのご指摘ですので、複数の文献を参考として「データ通信の仕組み」とし、若干の説明を加えました。図は時間があれば加えたいと思います。
- 「マスタ」節について – この節に関する複数のご質問に答えるよう「データ通信の仕組み」節を修正しました。
- 以上です。ご確認いただけますと幸いです。--Mogumin（会話） 2018年11月18日 (日) 13:48 (UTC)
- 選考終了時点で賛成票のみ2票のため自動延長となります。--Loasa（会話） 2018年11月25日 (日) 15:26 (UTC)
- 賛成 十分な品質・情報量・出典であると思います。読んでいてのちょっとした疑問なのですが、ROS2の説明にある「複数ロボットの同時制御」がどういう理由で要望され、またそれがどういうことなのかついて簡単な説明があると嬉しいなと思います。説明では各ロボットに搭載する制御システムを作るためのフレームワークに見えていたのですが、「複数ロボットの同時制御」というのが制御系を外部に持って複数のロボットを制御する（例えば複数のドローンがあたかも1つのロボットのように単一の制御系からコントロールされているようなイメージ）？ということなのかどうなのか、分野に全く無知なので全く的外れな疑問だったら申し訳ないのですが、今一つイメージできません。もっともこれは自分で調べるべき話なので記事自体の品質とはあんまり関係ないので特に改修が必要と言う話ではないです。-TEN（会話） 2018年11月27日 (火) 12:20 (UTC)
- TENさん、コメントありがとうございます。複数のロボットの件は、ざっくり言うと仰るイメージに近いと思います。ロボットは複数の制御系が同時並行的に動くことが多く、単一とか複数というのは捉え方次第という側面があります。例えば、腕を2本有し2本の脚で歩行するヒューマノイドロボットは、「単脚のロボット x 2台 + 腕のロボット x 2台 が協調して、あたかも1体のように動くロボット」として設計することも可能です。こういったことをROSの文脈で説明できれば良いのですが、手元では都合よい文献が見つからず、機会があれば触れられればと思います。--Mogumin（会話） 2018年11月27日 (火) 13:42 (UTC)
賛成票のみ3票の状態が48時間以上継続のため、早期終了・通過となります。--Loasa（会話） 2018年11月30日 (金) 00:50 (UTC)