慣性計測装置

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Inertial navigation unit of french IRBM S3.

慣性計測装置英語:Inertial Measurement Unit、略称:IMU)は、運動を司る3軸の角度(または角速度)と加速度を検出する装置。INU(Inertial Navigation Unit)、IGU(Inertial Guidance Unit)、IRU(Inertial Reference Unit)とも呼ばれる。

基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

主にロボット自動車など運動体の挙動を計測・制御する用途に使用される。慣性積分による移動距離の算出に適した高精度なものは潜水艦航空機ミサイルなどの慣性航法装置(慣性誘導装置、INS)に用いられるが、市販の慣性計測装置では精度が距離の算出に不十分である。自己姿勢や方位を出力し民間航空機の姿勢方位基準装置(AHRS)等として用いられる物はINSではなくIMUの一種であるか、またはINS内から一部の信号を利用している。価格による精度の犠牲が著しい。