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'''横小路 泰義'''（よここうじ やすよし）は、[[日本]]の[[ロボット工学者]]。
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'''横小路 泰義'''（よここうじ やすよし、[[1961年]]([[昭和]]36年) [[8月4日]] - {{Sfn|横小路泰義|2000|p=709}}）は、[[ロボット工学]]、[[バーチャルリアリティ]]を専門とする日本の研究者。[[博士（工学）]]（[[京都大学]]）{{Sfn|横小路泰義|1991}}。ロボットの遠隔操縦やハプティックデバイス、ロボットハンドの研究に従事し、折り紙折りロボットなどで実績がある{{Sfn|夢ナビ（折り紙）|}}。京都大学助手、助教授、准教授を務めた後、[[神戸大学]][[教授]]{{Sfn|横小路泰義|2000|p=709}}{{Sfn|横小路泰義|2006|p=1041}}{{Sfn|横小路泰義|2012|p=605}}。レスキューロボットコンテストにも貢献している<ref name=rescon13th/><ref name=rescon15th/>。


== 略歴 ==
== 来歴・人物 ==
中学生時代は[[自動車]]が好きで、大学は機械工学科を選択。パソコンにも興味を持ち、研究室配属でロボット系の研究室を選択する{{Sfn|夢ナビ（VR）|loc=先生の学問へのきっかけ}}。研究室では[[吉川恒夫]]や[[中村仁彦]]の下で研究を進め、博士課程を中退して工学部オートメーション研究施設 助手に就任（後、工学部応用システム科学教室 助手）。この間、「辣腕」という名称のテレロボットシステムを開発している{{Sfn|横小路泰義|1993}}。また、ロボットの運動学や動力学に関する研究にも関わっている{{Sfn|機械の研究|1991}}<ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.9746/sicetr1965.24.1343 |title=シリアルリンク型ロボットマニピュレータのリンク座標系に関する考察 |author=吉川恒夫 |author2=横小路泰義 |journal=計測自動制御学会論文集 |volume=24 |number=12 |year=1988 |month=12 |pages=1343-1345 }}</ref><ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.9746/sicetr1965.23.491 |title=ロボットマニピュレータの運動学と動力学の統合化計算 |author=中村仁彦 |author2=横小路泰義 |author3=花房秀郎 |author4=吉川恒夫 |journal=計測自動制御学会論文集 |volume=23 |number=5 |year=1987 |pages=491-498 }}</ref><ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.10.639 |title=宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法 |author=吉川恒夫 |author2=横小路泰義 |author3=豊嶋毅 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=10 |number=5 |year=1992 |pages=639-647 }}</ref><ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.11.913 |title=駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析 |author=吉川恒夫 |author2=横小路泰義 |author3=渡辺直満 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=11 |number=6 |year=1993 |pages=913-917 }}</ref><ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.6.175 |title=DSPによる多関節マニピュレータの動的制御のための実時間計算 |author=吉川恒夫 |author2=中村仁彦 |author3=横小路泰義 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=6 |number=3 |year=1988 |pages=175-183 }}</ref>。
1988年


[[1991年]]9月には、[[論文博士]]にて[[博士（工学）|工学博士]]の学位を取得{{Sfn|横小路泰義|1991}}。[[1992年]]には工学部機械工学教室[[准教授|助教授]]に昇進する。引き続き吉川研究室で研究を続けるが、[[1994年]]から[[1996年]]まで[[カーネギーメロン大学]]に客員として滞在している{{Sfn|横小路泰義|2000}}。この際、WYSIWYFディスプレイ（What You See Is What You Feel）を提案・開発している{{Sfn|吉川恒夫|2000|p=118}}。ロボット研究のみならず、バーチャルリアリティに関する研究も盛んに行っている{{Sfn|吉川恒夫|2000|pp=116-118}}。
1989年
　京都大学工学部附属オートメーション研究施設　助手


また、[[レスキューロボット|大都市大震災軽減化特別プロジェクト]]ではヒューマンインターフェースグループとして活動。カメラシステムの研究にも取り組んでいる{{Sfn|横小路泰路|2004}}。[[2005年]]より大学院工学研究科機械工学専攻助教授{{Sfn|横小路泰路|2006|p=1041}}（後、准教授）。なおこの時、教授の吉川が定年により[[立命館大学]]に転出している<ref>{{Cite journal|和書|url= http://www.t.kyoto-u.ac.jp/publicity/no44/essay/779k4e |author=[[吉川恒夫]] |journal=京都大学工学広報 |number=44 |year=2005 |month=10 |title=随想 研究教育雑感 |accessdate=2015-06-29 }}</ref><ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.30.865 |author=吉川恒夫（インタビュアー：道木加絵、佐野明人） |title=制御理論とロボット工学の研究の面白さ |journal=日本ロボット学会誌 |volume=30 |number=9 |pages=865-868 |year=2012 |month=11 }}</ref>。この間、折り紙折りロボット{{Sfn|横小路泰義|2013}}やロボットハンド<ref>{{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.28.1201 |title=準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出 |author=土橋宏規 |author2=横小路泰義 |author3=野田哲男 |author4=奥田晴久 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=28 |number=10 |year=2010 |pages=1201-1212 }}</ref>、自動車の操作系<ref>{{Cite journal|url= http://doi.org/10.11351/jsaeronbun.40.9 |title=コラム軸アシスト型電動パワーステアリング装置(C-EPS)における目標操舵角 ―トルク特性の実現手法― |author=矢舩資洋 |author2=横小路泰義 |journal=自動車技術会論文集 |volume=40 |number=1 |year=2009 |pages=9-14 }}</ref>の研究に取り組んでいる。なお、折り紙折りロボットは専用ハードウェア、人間による教示を特徴としている{{Sfn|夢ナビ（折り紙）|}}{{Sfn|横小路泰義|2013}}。
1989年


[[2009年]]より神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻[[教授]]に就任{{Sfn|横小路泰義|2012|p=605}}。レスキューロボットコンテストでは副実行委員長<ref name=rescon13th/>、実行委員長<ref name=rescon15th/>を歴任している。
1991年
　京都大学工学部応用システム科学教室　助手


== 著作 ==
1992年
（学位論文）
* {{Cite book|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R100000002-I000000245035-00 |title=Analysis and design of master-slave teleoperation systems |date=1991-09-24 |series=博士論文（乙第7628号） |publisher=京都大学 |doi=10.11501/3086114 |ref={{Sfnref|横小路泰義|1991}} }} 日本語題名『マスタ・スレーブ型遠隔操縦システムの解析と設計』
（共著）
* 『計測工学』 [[朝倉書店]]、2014年、ISBN 9784254201598{{Efn|初版は2002年に[[昭晃堂]]から刊行されていた（ISBN 4-7856-9065-8）。共著者は鈴木亮輔、神野郁夫、小寺秀俊、田中功、冨井洋一、中部主敬、箕島弘二。}}
（主な解説）
* {{Cite journal|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R000000004-I3686379-00 |title=ロボットアーム制御の高速計算アルゴリズム |journal=機械の研究 |volume=43 |number=1 |year=1991 |month=1 |pages=173-182 |ref={{Sfnref|機械の研究|1991}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.11499/sicejl1962.45.1036 |title=テレオペレーション,VR,ロボティクスから人間を理解する |journal=計測と制御 |volume=45 |number=12 |year=2006 |month=12 |pages=1036-1041 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2006}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://ci.nii.ac.jp/naid/110003891742 |title=テレオペレーションから機械メディアへの展開 |journal=システム/制御/情報 |volume=44 |number=12 |year=2000 |month=12 |pages=702-709 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2000}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.22.566 |title=レスキューロボットの操縦インタフェース ―大大特「ヒューマンインタフェースグループ」の研究紹介― |journal=日本ロボット学会誌 |volume=22 |number=5 |year=2014 |month=7 |pages=566-569 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2004}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.27.405 |title=テレオペレーション制御の現状と今後 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=27 |number=4 |year=2009 |pages=405-409 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2009}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.30.602 |title=テレロボティクスと教示 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=30 |number=6 |year=2012 |pages=602-605 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2012}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.31.334 |title=折り紙を折るロボット |journal=日本ロボット学会誌 |volume=31 |number=4 |year=2013 |pages=334-340 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2013}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R000000004-I026429311-00 |title=レスキューロボットコンテストにおけるロボットの設計 |author=奥川雅之 |author2=土井智晴 |author3=横小路泰義 |journal=設計工学 |volume=50 |number=5 |year=2015 |month=5 |pages=235-241 |ref={{Sfnref|奥川ほか|2015}} }}
* {{Cite journal|和書|url= http://iss.ndl.go.jp/books/R000000004-I026263815-00 |title=レスキューロボットコンテスト ―技術を学び 人と語らい 災害につよい世の中をつくる― |author=土井智晴 |author2=奥川雅之 |author3=横小路泰義 |journal=建設機械施工 |publisher=一般社団法人日本建設機械施工協会誌 |volume=67 |number=781 |year=2015 |month=3 |pages=46-50 |ref={{Sfnref|土井ほか|2015}} }}
（記事）
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.27.523 |title=（コラム）レゴ自動車製作記 |journal 日本ロボット学会誌 |volume=27 |number=5 |year=2009 |pages=523-524 |ref={{Sfnref|横小路泰義|2009}} }}


== 脚注 ==
1994年
{{脚注ヘルプ}}
　京都大学工学部機械工学教室　助教授
=== 注釈 ===
{{Notelist}}
=== 出典 ===
{{Reflist|2|refs=
<ref name=rescon13th>{{Cite web|url= http://history.rescue-robot-contest.org/13th-contest/sosiki/jikkouiinkai.html |title=第13回レスキューロボットコンテスト 実行委員会 |date=2013-09-06 |work=第13回>組織 |publisher=Rescue Robot Contest |accessdate=2016-05-07}}</ref>
<ref name=rescon15th>{{Cite web|url= http://history.rescue-robot-contest.org/15th-contest/sosiki/jikkouiinkai.html |title=第15回レスキューロボットコンテスト 実行委員会 |date=2014-11-23 |work=第15回>組織 |publisher=Rescue Robot Contest |accessdate=2016-05-07}}</ref>
}}


== 参考文献 ==
1994年
* {{Cite journal|和書|url= http://doi.org/10.7210/jrsj.11.830 |title= 京都大学工学部機械工学教室吉川研のテレロボットシステム ―辣腕― |author=横小路泰義 |journal=日本ロボット学会誌 |volume=11 |number=6 |year=1993 |page=830 |ref=harv }}

* {{Cite journal|和書|url= http://journal.vrsj.org/5-2/s116-118.pdf |title=京都大学大学院　工学研究科　機械工学専攻 吉川研究室 |author=[[吉川恒夫]] |journal=日本バーチャルリアリティ学会誌 |volume=5 |number=2 |year=2000 |month=12 |pages=116-118 |issn=1342-6680 |ref=harv }}
2005年
* {{Cite book|和書|url= http://shop.ohmsha.co.jp/shop/shopdetail.html?brandcode=000000002883&search=978-4-274-20424-1&sort= |chapter=Massage18 横小路 泰義 |title=ロボット研究者からのメッセージ |author= |editor=日本ロボット学会 監修、オーム社 編 |publisher=オーム社 |isbn=978-4-274-20424-1 |year=2007 |month=7 |pages= |ref={{Sfnref|メッセージ|2007}} }}
　京都大学大学院工学研究科機械工学専攻　助教授
* {{Cite web|url= http://yumenavi.info/lecture.aspx?GNKCD=g004229&OraSeq=174939&ProId=WNA002&SerKbn=W&SearchMod=4&Page=1&KeyWord=%E6%A8%AA%E5%B0%8F%E8%B7%AF%E3%80%80%E6%B3%B0%E7%BE%A9# |title=講義No.04229 ロボットとバーチャルリアリティの接点 |work=夢ナビ |publisher=Frompage |accessdate=2016-05-07 |ref={{Sfnref|夢ナビ（VR）|}} }}

* {{Cite web|url= http://yumenavi.info/lecture.aspx?GNKCD=g005786&OraSeq=174939&ProId=WNA002&SerKbn=W&SearchMod=4&Page=1&KeyWord=%E6%A8%AA%E5%B0%8F%E8%B7%AF%E3%80%80%E6%B3%B0%E7%BE%A9 |title=講義No.05786 人間のすごワザ「折り紙」を、ロボットに伝授する方法 |work=夢ナビ |publisher=Frompage |accessdate=2016-05-07 |ref={{Sfnref|夢ナビ（折り紙）|}} }}
1994年

1996年
　米国カーネギーメロン大学ロボティクス研究所客員研究員

1997年

1999年
　大阪大学工学部講師（併任）

1999年

2000年
　宇宙開発事業団客員開発部員

2000年

2000年
　名古屋工業大学工学部講師（併任）

2005年

2007年
京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻　助教授

2005年

2005年
　大阪大学工学研究科非常勤講師（併任）

2006年 - 2008年独立行政法人宇宙航空研究開発機構 宇宙科学研究本部　宇宙探査工学研究系客員助教授
2007年 - 2009年京都大学大学院工学研究科機械理工学専攻　准教授
2009年- 神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻　教授


== 外部リンク ==
* [http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-complex/index.html 神戸大学 大学院工学研究科 機械工学専攻設計生産講座 複雑系機械工学研究室] - 研究室のサイト
**[http://www.research.kobe-u.ac.jp/eng-complex/en/yokokohji/index.html 横小路 泰義 神戸大学 教授] - 研究室内の個人ページ
**[http://www.mech.kobe-u.ac.jp/~yokokohji/ 横小路 泰義（よここうじ やすよし）] - 学科内の個人ページ
* {{Researchmap|read0012678}}
* {{Kaken|30202394}}
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[[Category:存命人物]]

2016年5月7日 (土) 08:38時点における版

横小路 泰義
（Yasuyoshi YOKOKOHJI）
人物情報
生誕 (1961-08-04) 1961年8月4日（62歳）[1]
居住 日本の旗 日本
出身校 京都大学
学問
研究分野 ロボット工学、バーチャルリアリティ
研究機関 京都大学
カーネギーメロン大学
神戸大学
博士課程指導教員 吉川恒夫
指導教員 花房秀郎、中村仁彦
学位 工学博士（京都大学）
主な業績 遠隔マスタースレーブ、折り紙折りロボット
学会 日本機械学会、計測自動制御学会、システム制御情報学会、日本ロボット学会、日本バーチャルリアリティ学会、バイオメカニズム学会、IEEE、ACM[1][2]
公式サイト
複雑系機械工学研究室
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横小路 泰義（よここうじ やすよし、1961年(昭和36年) 8月4日 - [1]）は、ロボット工学、バーチャルリアリティを専門とする日本の研究者。博士（工学）（京都大学）[3]。ロボットの遠隔操縦やハプティックデバイス、ロボットハンドの研究に従事し、折り紙折りロボットなどで実績がある[4]。京都大学助手、助教授、准教授を務めた後、神戸大学教授[1][5][6]。レスキューロボットコンテストにも貢献している[7][8]。

来歴・人物

中学生時代は自動車が好きで、大学は機械工学科を選択。パソコンにも興味を持ち、研究室配属でロボット系の研究室を選択する[9]。研究室では吉川恒夫や中村仁彦の下で研究を進め、博士課程を中退して工学部オートメーション研究施設 助手に就任（後、工学部応用システム科学教室 助手）。この間、「辣腕」という名称のテレロボットシステムを開発している[10]。また、ロボットの運動学や動力学に関する研究にも関わっている[11][12][13][14][15][16]。

1991年9月には、論文博士にて工学博士の学位を取得[3]。1992年には工学部機械工学教室助教授に昇進する。引き続き吉川研究室で研究を続けるが、1994年から1996年までカーネギーメロン大学に客員として滞在している[17]。この際、WYSIWYFディスプレイ（What You See Is What You Feel）を提案・開発している[18]。ロボット研究のみならず、バーチャルリアリティに関する研究も盛んに行っている[19]。

また、大都市大震災軽減化特別プロジェクトではヒューマンインターフェースグループとして活動。カメラシステムの研究にも取り組んでいる[20]。2005年より大学院工学研究科機械工学専攻助教授[21]（後、准教授）。なおこの時、教授の吉川が定年により立命館大学に転出している[22][23]。この間、折り紙折りロボット[24]やロボットハンド[25]、自動車の操作系[26]の研究に取り組んでいる。なお、折り紙折りロボットは専用ハードウェア、人間による教示を特徴としている[4][24]。

2009年より神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻教授に就任[6]。レスキューロボットコンテストでは副実行委員長[7]、実行委員長[8]を歴任している。

著作

（学位論文）

（共著）

（主な解説）

（記事）

脚注

[脚注の使い方]

注釈

  1. ^ 初版は2002年に昭晃堂から刊行されていた（ISBN 4-7856-9065-8）。共著者は鈴木亮輔、神野郁夫、小寺秀俊、田中功、冨井洋一、中部主敬、箕島弘二。

出典

  1. ^ a b c d 横小路泰義 2000, p. 709.
  2. ^ 横小路泰路 2012, p. 605.
  3. ^ a b 横小路泰義 1991.
  4. ^ a b 夢ナビ（折り紙）.
  5. ^ 横小路泰義 2006, p. 1041.
  6. ^ a b 横小路泰義 2012, p. 605.
  7. ^ a b “第13回レスキューロボットコンテスト 実行委員会”. 第13回>組織. Rescue Robot Contest (2013年9月6日). 2016年5月7日閲覧。
  8. ^ a b “第15回レスキューロボットコンテスト 実行委員会”. 第15回>組織. Rescue Robot Contest (2014年11月23日). 2016年5月7日閲覧。
  9. ^ 夢ナビ（VR）, 先生の学問へのきっかけ.
  10. ^ 横小路泰義 1993.
  11. ^ 機械の研究 1991.
  12. ^ 吉川恒夫、横小路泰義「シリアルリンク型ロボットマニピュレータのリンク座標系に関する考察」『計測自動制御学会論文集』第24巻第12号、1988年12月、1343-1345頁。 
  13. ^ 中村仁彦、横小路泰義、花房秀郎、吉川恒夫「ロボットマニピュレータの運動学と動力学の統合化計算」『計測自動制御学会論文集』第23巻第5号、1987年、491-498頁。 
  14. ^ 吉川恒夫、横小路泰義、豊嶋毅「宇宙用多腕型ロボットの運動制御のための効率的計算法」『日本ロボット学会誌』第10巻第5号、1992年、639-647頁。 
  15. ^ 吉川恒夫、横小路泰義、渡辺直満「駆動冗長性をもつ閉リンク機構の動力学解析」『日本ロボット学会誌』第11巻第6号、1993年、913-917頁。 
  16. ^ 吉川恒夫、中村仁彦、横小路泰義「DSPによる多関節マニピュレータの動的制御のための実時間計算」『日本ロボット学会誌』第6巻第3号、1988年、175-183頁。 
  17. ^ 横小路泰義 2000.
  18. ^ 吉川恒夫 2000, p. 118.
  19. ^ 吉川恒夫 2000, pp. 116–118.
  20. ^ 横小路泰路 2004.
  21. ^ 横小路泰路 2006, p. 1041.
  22. ^ 吉川恒夫「随想 研究教育雑感」『京都大学工学広報』第44号、2005年10月、2015年6月29日閲覧。 
  23. ^ 吉川恒夫（インタビュアー：道木加絵、佐野明人）「制御理論とロボット工学の研究の面白さ」『日本ロボット学会誌』第30巻第9号、2012年11月、865-868頁。 
  24. ^ a b 横小路泰義 2013.
  25. ^ 土橋宏規、横小路泰義、野田哲男、奥田晴久「準静的押し操作解析に基づく多指ハンドによる把持シミュレーションと対象物体の許容初期誤差範囲の導出」『日本ロボット学会誌』第28巻第10号、2010年、1201-1212頁。 
  26. ^ 矢舩資洋; 横小路泰義 (2009). “コラム軸アシスト型電動パワーステアリング装置(C-EPS)における目標操舵角 ―トルク特性の実現手法―”. 自動車技術会論文集 40 (1): 9-14. http://doi.org/10.11351/jsaeronbun.40.9. 

参考文献

  • 横小路泰義「京都大学工学部機械工学教室吉川研のテレロボットシステム ―辣腕―」『日本ロボット学会誌』第11巻第6号、1993年、830頁。 
  • 吉川恒夫「京都大学大学院　工学研究科　機械工学専攻 吉川研究室」『日本バーチャルリアリティ学会誌』第5巻第2号、2000年12月、116-118頁、ISSN 1342-6680。 
  • 日本ロボット学会 監修、オーム社 編 編「Massage18 横小路 泰義」『ロボット研究者からのメッセージ』オーム社、2007年7月。ISBN 978-4-274-20424-1。http://shop.ohmsha.co.jp/shop/shopdetail.html?brandcode=000000002883&search=978-4-274-20424-1&sort=。 
  • “講義No.04229 ロボットとバーチャルリアリティの接点”. 夢ナビ. Frompage. 2016年5月7日閲覧。
  • “講義No.05786 人間のすごワザ「折り紙」を、ロボットに伝授する方法”. 夢ナビ. Frompage. 2016年5月7日閲覧。

外部リンク

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