慣性計測装置

慣性計測装置（英語：Inertial Measurement Unit、略称：IMU）は、運動を司る3軸の角度（または角速度）と加速度を検出する装置。INU（Inertial Navigation Unit）、IGU（Inertial Guidance Unit）、IRU（Inertial Reference Unit）とも呼ばれる。

基本的には、3軸のジャイロと3方向の加速度計によって、3次元の角速度と加速度が求められる。信頼性向上のために圧力計、流量計、GPSなど別種類のセンサが搭載されることがある。通常は、搭載する移動体の重心に置く。

主にロボットや自動車など運動体の挙動を計測・制御する用途に使用される。慣性の積分による移動距離の算出に適した高精度なものは潜水艦、航空機やミサイルなどの慣性航法装置（慣性誘導装置、INS）に用いられるが、市販の慣性計測装置では精度が距離の算出に不十分である。自己姿勢や方位を出力し民間航空機の姿勢方位基準装置（AHRS）等として用いられる物はINSではなくIMUの一種であるか、またはINS内から一部の信号を利用している。価格による精度の犠牲が著しい。