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サーボ機構（サーボきこう, 追従機構, servo mechanism）は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように自動で作動する仕組み。自動制御装置。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"（英語のslave・servantの意）。

工作機械、ファクトリーオートメーションやロボット分野では欠かせない技術となっている。コントローラ（司令部）がサーボアンプ（制御部）をとおしてサーボモータ（駆動・検出部）を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法^[1]とがある。

また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。ドラムブレーキ（自動車など）や、自転車等のいわゆる「サーボブレーキ」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキが効く方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある（参考: ブレーキブースター）。

自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている^[2]。

サーボ機構の応用

など

規格と定義

JIS Z 8121 (1967)　オペーレーションズリサーチ用語　『サーボ機構』
JIS B 0185 (2002)　知能ロボット用語　『サーボ機構』

脚注

^ 機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617
^ 電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルトボッシュゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494

外部リンク

FA機器入門:サーボとは
移動ロボット用サーボモータ機構の開発（利用例）

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[1] 機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617

[2] 電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルトボッシュゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494

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-'''サーボ機構'''（サーボきこう, 追従機構, servo mechanism）は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように[[自動]]で作動する仕組み。自動[[制御装置]]。サーボ(Servo) の語源はラテン語の"servus"(英語のslave・servantの意）。
+'''サーボ機構'''（サーボきこう, 追従機構, servo mechanism）は、物体の位置、方位、姿勢などを制御量として、目標値に追従するように[[自動]]で作動する仕組み。自動[[制御装置]]。サーボ (Servo) の語源はラテン語の "servus"（英語のslave・servantの意）。
-[[工作機械]], [[ファクトリーオートメーション]]や[[ロボット]]分野では欠かせない技術となっている。コントローラ（司令部）がサーボアンプ（制御部）をとおしてサーボモータ（駆動・検出部）を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還(feedback)する方法と、予め計算した値に正帰還(feed forward)する方法<ref>機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置,ファナック,特許公開番号:特開2015-230617</ref>とがある。
+[[工作機械]]、[[ファクトリーオートメーション]]や[[ロボット]]分野では欠かせない技術となっている。コントローラ（司令部）がサーボアンプ（制御部）をとおしてサーボモータ（駆動・検出部）を制御し、サーボモータは制御の状態を確認し制御部に負帰還 (feedback) する方法と、予め計算した値に正帰還 (feed forward) する方法<ref>機械先端点のたわみを低減するサーボ制御装置, ファナック, 特許公開番号: 特開2015-230617</ref>とがある。
-また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。[[ドラムブレーキ]]（自動車など）や、自転車等のいわゆる「[[サーボブレーキ]]」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキが効く方向に正帰還(feed forward)的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある（参考: [[ブレーキブースター]]）。
+また、自動車等のブレーキ等では、ブレーキペダルの踏力から直接の油圧によりそのままブレーキ装置を働かせるだけではなく、何らかのサーボ機構を利用するものがあり、それをサーボと呼ぶ。[[ドラムブレーキ]]（自動車など）や、自転車等のいわゆる「[[サーボブレーキ]]」における、ブレーキ機構自身の摩擦力によって、より強くブレーキが効く方向に正帰還 (feed forward) 的な働きがあるという特性を「セルフサーボ特性」と呼ぶ。そのためか、踏力を補助する『倍力装置』等と理解されていることがある（参考: [[ブレーキブースター]]）。
-自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている<ref>電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム,ローベルト  ボッシュ  ゲゼルシャフト  ミット  ベシュレンクテル  ハフツング,特許公表番号:特表2016-515494</ref>。
+自動車以外でもサーボブレーキという概念を用いている<ref>電気サーボブレーキを備えたブレーキシステム, ローベルト  ボッシュ  ゲゼルシャフト  ミット  ベシュレンクテル  ハフツング, 特許公表番号: 特表2016-515494</ref>。
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-==サーボ機構のシステム==
+== サーボ機構のシステム ==
 ベクトル制御方式
-==サーボ機構の歴史==
+== サーボ機構の歴史 ==
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-==サーボ機構の応用==
+== サーボ機構の応用 ==
-*[[ファクトリーオートメーション]] (FA：Factory Automation)
+*[[ファクトリーオートメーション]] (FA: Factory Automation)
 *[[ロボット]]、[[工作機械]]
 *[[精密機器]]、[[情報機器]]、[[医療機器]]
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 など
-==規格と定義==
+== 規格と定義 ==
-*JIS Z 8121(1967)　オペーレーションズリサーチ用語　『サーボ機構』
+*JIS Z 8121 (1967)　オペーレーションズリサーチ用語　『サーボ機構』
-*JIS B 0185(2002)　知能ロボット用語　『サーボ機構』
+*JIS B 0185 (2002)　知能ロボット用語　『サーボ機構』
-==関連項目==
+== 関連項目 ==
 *[[サーボモータ]]
 *[[サーボ系]]
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 <references />
+== 外部リンク ==
-==外部リンク==
 *[http://wwwf2.mitsubishielectric.co.jp/fair/fa_basic/05/51.htm FA機器入門:サーボとは]
 *[http://www.robot.mach.mie-u.ac.jp/~nosamu/ 移動ロボット用サーボモータ機構の開発]（利用例）