RTAI

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RTAI (Real-Time Application Interface) はLinuxカーネルリアルタイム拡張であり、Linux上で厳密な時間制限に対応できるアプリケーションを開発できる。Linux自体と同様、RTAIもコミュニティの成果である。

RTAIは以下のようなアーキテクチャをサポートしている。

  • x86FPUTSCの有無に対応)
  • x64
  • PowerPC
  • ARM (StrongARM; ARM7: clps711x-ファミリ、Cirrus Logic EP7xxx、CS89712、PXA25x)
  • MIPS

RTAIは、POSIX互換タスク、ネイティブRTAIリアルタイムタスク、割り込みへの応答時間を一定時間にする。

RTAIは主に以下の2つの部分から成る。

  • AdeosベースのLinuxカーネル用パッチHALを導入する。
  • リアルタイム・プログラミングに役立つ各種サービス群。

RTAIのバージョン3.0以降ではAdeosのカーネルパッチを使い(x86では若干修正されている)、抽象化を加え、パッチされたOSへの従属度を低減させている。AdeosはInterrupt Pipelineを構成するカーネルパッチであり、異なるOSドメインが割り込みハンドラを登録できるようになる。それにより、Linuxの他の処理はそのままで、割り込みをRTAIが奪う。Adeosを使うことで、RTAIはRTLinuxとの特許問題も回避している。

関連項目[編集]

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